计算机控制系统理论基础.pptVIP

计算机控制技术课件 2.2.3 差分方程和脉冲传递函数 1) 差分方程的一般概念 图2-5 线性定常离散系统示意图 无滞后系统 y(k+n)与u(k+n)有关还与该时刻以前的输入输出信号有关 y(k+n)： u(k+n) u(k+n-1)，u(k+n-2)…… y(k+n-1)，y(k+n-2)…… 有滞后系统 这就是n阶线性差分方程 滞后二个采样周期 y(k+n)与u(k+n-2)及该时刻以前的输入输出信号有关 y(k+n)： u(k+n-2) u(k+n-3)，u(k+n-4)…… y(k+n-1)，y(k+n-2)…… 滞后一个采样周期 y(k+n)与u(k+n-1) 及该时刻以前的输入输出信号有关 y(k+n)： u(k+n-1) u(k+n-2)，u(k+n-3)…… y(k+n-1)，y(k+n-2)…… 这种输出信号与输入信号及该时刻以前的输入和输出之间的关系可表示为 或 2) 脉冲传递函数 (1) 脉冲传递函数的定义 传递函数和脉冲传递函数 设输入信号的z变换为U(z)，输出信号的z变换为Y(z)，则其脉冲传递函数为： (2) 脉冲传递函数的求解 ①由差分方程求脉冲传递函数 例2-7 设数字计算机实现的差分方程为 ，求脉冲传递函数H(z) 。 解：两边取z变换得 整理得 脉冲传递函数为 ②由G(s)求脉冲传递