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PID PID 算法的解析（通俗易懂） 啥是 PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”， 是一种很常见的控制算法。算法是不可以吃的。 到 LZ 发帖的这一天，PID 已经有 105 年的历史了 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过 PID 的实际应用 ——比如四轴飞行器，再比如平衡小车……还有汽车的定速巡航、3D 打印机上的温度控制器…. 再比如动物园里的海狮，将一根杆子直立着顶在头上（OOPS，这个也算..） 就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID 都会派上