实验4.刚体碰撞实验.doc

PAGE PAGE 6 实验四 刚体碰撞实验 2016年9月 实验目的：通过本实验，加深对理论力学课程中碰撞一节基本知识的理解，熟悉对碰撞问题的分析方法，掌握恢复系数、冲量比等参数的力学意义。在此基础上，结合实验介绍三维空间碰撞问题的简化处理方法。 实验内容：1.恢复系数的测定 2.冲量比的测定 3.三维空间碰撞简化处理方法的介绍 实验设备：碰撞实验台（见下图） Z Z 1 1 1：发球器2：碰撞块B3：围栏4：调节螺钉（ 1：发球器 2：碰撞块B 3：围栏 4：调节螺钉（） 5：底板 6：滑轨 7：碰撞块A 8：立柱 8 2 2 Y Y 73 7 3 6 6 O O 5 5 该碰撞台中的可调节部分为： 该碰撞台中的可调节部分为： 7与8之间可转动，调碰撞面A法向 2与5之间可转动，调碰撞面B法向 4与5之间可转动，调平实验台 4 4 X X 图1：实验台简图 图1：实验台简图 通过程序或手动控制，可以使发球器中存储的钢球以自由下落的方式发出；当钢球碰落到撞块A时发生碰撞，并回弹继续运动；当钢球碰落到撞块B时，再次发生碰撞，回弹继续运动；最后钢球将溅落到底板的某一位置。 实验步骤及实验原理： 恢复系数的测定 测定恢复系数时，需将碰撞块A的上表面的外法线调至垂直向上的方向，即方向余弦向量为（0，0，1） 测定恢复系数时，需将碰撞块A的上表面的外法线调至垂直向上的方向，即方向余弦向量为（0，0，1）T。钢球自由下落开始时的位置已知，通过两次碰撞的时间间隔可以反算出钢球碰撞后的回弹高度，从而可以计算出碰撞中的恢复系数。见图2。 设初始高度为，碰撞前速度为*， （*注：下文中一律以：表示第i次碰撞前钢球的质心速度，表示第i次碰撞后钢球的质心速度） 图2： 图2：回弹高度测定 设碰撞后钢球回弹的最高位置为，碰撞后钢球的质心速度为。则： ， （负号说明方向为-Z方向） 恢复系数的定义为：，碰撞块A的碰撞前和碰撞后速度均为0，可得： （1） 测出的值便可以由式（1）计算出恢复系数 冲量比的测定 测定冲量比时，同样需将碰撞块A的上表面的外法线调至垂直向上的方向，另外还要取下碰撞块B，这时钢球经过第一次碰撞将直接溅落在底板上。通过测量其溅落位置并结合已测定的恢复系数可以得到冲量比的测定结构。见图3。 测量钢球在底板上的溅落位置可按如下方法进行：发球前在底板上平铺一张坐标纸（或其他白纸均可）并记录下它在底板上的位置，即它在图1中的O-XYZ坐标系中的绝对位置。然后在其上在平铺一张复写纸，并用压块固定。当球溅落在底板上时，便通过复写纸在坐标纸上留下痕迹。实验结束后，测量这些痕迹在坐标纸上的位置，并结合坐标纸在O-XYZ坐标系中的绝对位置可以得到实验中钢球的实际溅落位置。 测量钢球在底板上的溅落位置可按如下方法进行：发球前在底板上平铺一张坐标纸（或其他白纸均可）并记录下它在底板上的位置，即它在图1中的O-XYZ坐标系中的绝对位置。然后在其上在平铺一张复写纸，并用压块固定。当球溅落在底板上时，便通过复写纸在坐标纸上留下痕迹。实验结束后，测量这些痕迹在坐标纸上的位置，并结合坐标纸在O-XYZ坐标系中的绝对位置可以得到实验中钢球的实际溅落位置。 图3：冲量比 图3：冲量比的测定 v1nV1n v1n V1n V1 v1 冲量比的定义为： 冲量比的定义为： 即碰撞中切向冲量与法向冲量的比值。设碰撞前钢球的质心速度为，其切向分量为，法向分量为；碰撞后速度为，其切向分量为，法向分量为。见图4。 nv1tV n v1t V1t to t o 图4：碰撞前后钢球的质心速度哦 图4：碰撞前后钢球的质心速度 设碰撞时，碰撞块A外法线与Z正半轴之间的夹角值为： 设碰撞时，碰撞块A外法线与Z正半轴之间的夹角值为：（该值可调）。 从O-YZ坐标系到o-nt坐标系的坐标转换矩阵为： 。 碰撞过程分析 钢球与碰撞块A发生碰撞前： 在O-YZ坐标系中：钢球质心速度为：，由坐标转换公式， 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为： （2） 钢球与碰撞块A发生碰撞后： 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为： （3） 式中出现负号的原因是速度的方向发生改变。此时，恢复系数已经在第一步中测出。但是切向速度分量仍为未知量。将（2）式的第二个式子带入（3）式可得： （4） 由坐标转换公式： 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为 （5） 碰撞后钢球的运动分析 碰撞后，钢球在OYZ平面内作斜抛运动，其运动轨迹为一抛物线。见图5。 Y方向：Z方向：运动轨迹方程： Y方向： Z方向： 运动轨迹方程： （6） z y(0