机械设计及其自动化专业毕业设计(立式精锻机床自动上料.docxVIP

题 目：立式精锻机自动上料机械手设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 姓 名： 指导教师： 学习中心： 青岛科技大学 机电工程学院 二零一二年 十月  题 目 立式精锻机自动上料机械手设计 题目类型：工程设计 √ 技术专题研究 理论研究 软硬件产品开发 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、规格参数： 抓重:60公斤；自由度数:4个；坐标型式:圆柱坐标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米 手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500毫米；手臂伸缩速度: 伸出176毫米/秒，缩回233毫米/秒；手臂升降范围:0～600毫米；手劈升降速度:上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围:0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度:63°/秒 手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒 手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米 驱动方式: