迟后超前校正 - 四川大学课程中心.ppt

编辑课件 0° -90° 0 Gc的Bode图 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 图 迟后校正与PI 调节器 0° -90° 0 -45° GPI 在 Kp1 时的Bode图 PI 调节器的传递函数为 当 Kp1（ ），且 Ki 较小时，其作用类似于迟后校正（指动态）。 R(s) C(s) - 解： Go的Bode图 5 10 迟后校正？ 希望的开环传递函数及校正装置 希望的开环传递函数为 校正环节的传递函数为 20 40 60 80 -20 -20 -40 -20dB/dec -60 0.45 7.5 30 -40dB/dec h 142.9 83.3 20 40 60 80 -20 -40 -20 -40 -20dB/dec -40 -60 -60 1.11 0.45 7.5 原系统G G、Gc、Gd 的幅频特性 20 -20 校正后系统响应性能的仿真（阶跃输入） 程序：ac6no3 思考：若要将超调量减少到10%，应如何修改设计？ 1.05 ts 希望开环频率特性法小结 根据给定的指标要求确定希望开环频率特性； 将希望开环传递函数与校正前的开环传递函数进行比较，确定校正装置的传递函数； 校验校正后的系统的特性是否满足性能指标要求。 优点：物理意义清楚，适用范围较广 缺点：求出的校正装置可能较复杂，实现困难 或无法实现。 习题 B6.2, B6.4 事先限定校正装置的结构（通常很简单），通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 串联校正的另一种常用思路 以简单结构获取相对满意的性能 1. 超前校正装置 6.3.1 串联超前校正的综合 相当于附加低通滤波的PD控制器 α越大，校正（微分）作用越强 jω 0 σ 零极点分布 超前校正装置的实现 无源校正装置（RC电路） 有源校正装置（运放+RC） 计算机程序 无源超前校正装置例： 有源RC超前网络 有源超前校正装置例： 0 0° Gc的Bode图 作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性提高截止频率，从而改善暂态性能。 R(s) Y(s) - 2. 超前校正装置的综合 解: G0(s)的Bode图 ω 40 1 -20 -40 L(ω) -40 20 10 100 -20dB/dec -60 均不满足要求 近似绘图及计算： 校正思路1（相角裕量优先）： 0° 校正思路2 （优先保证ωc） ： 0° 按校正思路1的设计过程（CAD） 设计余量 超前校正后的Bode图 按校正思路1的设计过程（近似计算） -60 -40 10 100 -20 按校正思路2的设计过程（CAD） 如何进行近似计算? 原系统在ωc =50 rad/sec 处的幅值和相位 ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20dB/dec -40dB/dec 20 10 校正装置 校正后 -40dB/dec -60dB/dec 17.5 -60dB/dec 校正前 142.9 100 按思路2校正前后的幅频特性近似曲线 能否使中频段上限100? 校正装置 仿真结构图 G0(s) 程序：ac6no4 校正装置按校正思路2 仿真结果 思考：如何减小超调？ 比较：校正前的仿真结构图 程序：ac6no5 K0 G0(s) 比较：校正前的仿真结果1 K0=100 比较：校正前的仿真结果2 K0=50 K0=5 都不满足要求 超前校正小结 超前校正是利用超前相角增大相角裕量，以改善平稳性；利用幅值提升作用提高截止频率，从而提高响应的快速性；所以超前校正可以同时改善响应的平稳性和快速性。 设计方法有两种，一种是先保证相角裕量，然后校验截止频率和相角裕量；另一种是先保证截止频率，然后校验相角裕量。 6.3.2 串联迟后校正的综合 0 j 零极点分布 1.迟后校正装置 无源RC网络实现例： 编辑课件 编辑课件 编辑课件 编辑课件 编辑课件 编辑课件 自动控制原理2Automatic Control Principles 2 四川大学电气信息学院自动化系 赵 曜 课程内容 频率响应综合法（第6章） 状态空间方法 基础部分（涉及第2、3、7章） 综合与设计（第8章） 离散控制系统（第9章） 非线性控制系统（第10章） 学时安排：总64，讲授58，实验6 实验:系统校正，4学时；非线性系统，2学时 第六章 频率响应综合法 什么是“系统综合”? 控制系统设计与实现： 确定性能指标?选择控制方案?原理性设计?工程实现 系统综合： 主要指“原理性设计”，根据系统已知部分的特性，确定控制方式、控制装置的结构及参数，使系统的整体特性符合要求。 线性定常系统综合的基本方法