第二章 控制规律.pptVIP

第三节 积分控制 二、比例积分控制规律与积分时间 比例积分控制规律（PI）是比例和积分控制规律的结合，吸取了两者的优点，是工业上常用的控制规律。 可用下式表示： （2-10） 22 第三节 积分控制 23 在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积分速度KI的大小。 （2-11） 则 （2-12） 若偏差是幅值为A的阶跃干扰 （2-13） 第三节 积分控制 图15 比例积分控制规律 22 在时间t = TI时，有 当总的输出等于比例作用输出的两倍时，其时间就是积分时间。 第三节 积分控制 23 在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积分速度KI的大小。 （2-11） 积分时间和积分速度都可以表示积分作用的强弱： 积分时间越小，表示积分速度越大，积分作用越强。反之，积分时间越大，表示积分作用越弱。弱积分时间为无穷大，则表示没有积分作用，控制器为纯的比例控制。 第三节 积分控制 三、积分时间对系统过渡过程的影响 图16 积分时间对过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的影响具有两重性 当缩短积分时间,加强积分控制作用时,一方面克服余差的能力增加。另一方面会使过程振荡加剧,稳定性降低。积分时间越短,振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳定的发散振荡。 积分时间过大，积分作用太弱，余差消除很慢。 只有当积分时间适当时