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07 智能网联汽车 环境感知技术 智能网联汽车环境感知就是利用车载超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是实现ADAS的第一步。 一、环境感知定义 二、环境感知方法 （1）基于单一传感器 （2）基于自组织网络 （3）基于传感器信息融合 基于单一传感器的环境感知方法如超声波传感器、毫米波雷达等 基于自组织网络的环境感知方法如V2X通信技术。 基于传感器信息融合的环境感知方法，如采用视觉传感器+毫米波雷达、视觉传感器+超声波传感器融合等。 超声波传感器也称超声波雷达，它是利用超声波的特性研制而成的传感器，在超声频率范围内将交变的电信号转换成声信号或者将外界声场中的声信号转换为电信号的能量转换器件。 声波以波的行驶传播称为声波。按频率分类，频率＜20Hz自动声波称为次声波；20~20kHz的声波称为可听波，是人耳能分辨的声波；频率＞20kHz的声波称为超声波 （a）超声波安装在车上的外观 （b）超声波未安装的样子 常见的超声波雷达有两种。第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。 超声波传感器的测距原理如图，超声波发射器发出的超声波脉冲，经空气媒质传到障