自动控制原理王永骥.pptxVIP

会计学; 3.2 一阶系统的时域响应 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统, 典型闭环控制一阶系统如图所示.其中 是积分环节，T为它的时间常数。;3.2.1 单位阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数r(t) = 1(t) ,其拉氏变换为 ,则输出的拉氏变换为;3.2.3 单位脉冲响应 设系统的输入为单位脉冲函数r (t) = δ(t),其拉氏变换为R(s)=1, 则输出响应的拉氏变换为; 3.3 二阶系统的时域响应 ;3.3.1 二阶系统的阶跃响应 ;; 系统具有两个相等的负实数极点 ，如图所示。;系统有一对共轭纯虚数极点 ,它们在S平面上的位置如图所示。; 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为;1.上升时间 tr 响应曲线从零开始上升，第一次到达稳态值所需的时间，称为上升时间。;3.超调量;设高阶系统的闭环传递函数为;对上式进行拉氏反变换，求得系统在零初始条件下的单位阶跃响应为; ; 高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，