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竞赛物系相关速会计学v2v1θv0θv1vtvnvθvnDαABv1dv0Cv2d第1页/共27页物系相关速度特征杆或绳约束物系各点速度的相关特征是：在同一时刻必具有相同的沿杆、绳方向的分速度.接触物系接触点速度的相关特征是：沿接触面法向的分速度必定相同，沿接触面切向的分速度在无相对滑动时相同.v1v1d线状相交物系交叉点的速度是:Ov2d相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和.v2解:BθθRA第2页/共27页专题5-例1 如图所示，AB杆的A端以匀速v运动，在运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周的半径为R，当杆与水平线的交角为θ时，求杆的角速度ω及杆上与半圆相切点C的速度． 这是杆约束相关速度问题考察杆切点C,由于半圆静止,C点速度必沿杆!vcCv1杆A点速度必沿水平!v2v以C为基点分解v:由杆约束相关关系:v2是A点对C点的转动速度,故解:B2A1A2第3页/共27页专题5-例2 如图所示，合页构件由三个菱形组成，其边长之比为3∶2∶1，顶点A3以速度v沿水平方向向右运动，求当构件所有角都为直角时，顶点Ｂ2的速度vB2． B1这是杆约束相关速度问题B2B3分析顶点A2、A1的速度：vA3A1A2A0v1 顶点B2，既是A1B2杆上的点，又是A2B2杆上的点，分别以A1、A2为基点，分析B2点速度：vB2v1vA2由图示知v2vA1v2由几何关系v解:BvxA第4页/共27页专题5-例3 如图所示，物体A置于水平面上，物A前固定有动滑轮B，D为定滑轮，一根轻绳绕过D、B后固定在C点，BC段水平，当以速度v拉绳头时，物体A沿水平面运动，若绳与水平面夹角为α，物体A 运动的速度是多大？ D这是绳约束相关速度问题vBA 绳BD段上各点有与绳端D相同的沿绳BD段方向的分速度v；vxcosθ设A右移速度为vx，即相对于A，绳上B点是以速度vx从动滑轮中抽出的，即C引入中介参照系-物A ，在沿绳BD方向上，绳上B点速度v是其相对于参照系A的速度vx与参照系A对静止参照系速度vxcosθ的合成， 即由上解:ααα第5页/共27页专题5-例4 如图所示，半径为R的半圆凸轮以等速v0沿水平面向右运动，带动从动杆AB沿竖直方向上升，O为凸轮圆心，P为其顶点．求当∠AOP=α时，AB杆的速度． 这是接触物系接触点相关速度问题B 根据接触物系触点速度相关特征，两者沿接触面法向的分速度相同，即 vAPAv0v0O解:ααBCO第6页/共27页专题5-例5 如图所示，缠在线轴上的绳子一头搭在墙上的光滑钉子A上，以恒定的速度v拉绳，当绳与竖直方向成α角时，求线轴中心O的运动速度v0．线轴的外径为R、内径为r，线轴沿水平面做无滑动的滚动． A考察绳、轴接触的切点B速度 轴上B点具有与轴心相同的平动速度v0与对轴心的转动速度rω：αv0rR 绳上B点沿绳方向速度v和与轴B点相同的法向速度vn：O由于绳、轴点点相切，有vnv线轴沿水平面做纯滚动v0 rω若线轴逆时针滚动，则解:vCαD第7页/共27页专题5-例6 如图所示，线轴沿水平面做无滑动的滚动，并且线端A点速度为v，方向水平．以铰链固定于B点的木板靠在线轴上，线轴的内、外径分别为r和R．试确定木板的角速度ω与角α的关系． 考察板、轴接触的切点C速度 板上C点与线轴上C 点有相同的法向速度vn,且板上vn正是C点关于B轴的转动速度 ：CAvnvαB 线轴上C点的速度：它应是C点对轴心O的转动速度vCn和与轴心相同的平动速度vO的矢量和，而vCn是沿C点切向的，则C点法向速度vn应是 ：CvCnv0vnv0r线轴为刚体且做纯滚动，故以线轴与水平面切点为基点，应有 R解:φφu第8页/共27页专题5-例7 如图所示，水平直杆AB在圆心为O、半径为r的固定圆圈上以匀速u竖直下落，试求套在该直杆和圆圈的交点处一小滑环M的速度，设OM与竖直方向的夹角为φ． 这是线状交叉物系交叉点相关速度问题M 将杆的速度u沿杆方向与圆圈切线方向分解:BO 滑环速度即交叉点速度,方向沿圆圈切向; 根据交叉点速度是相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和，滑环速度即为杆沿圆圈切向分速度:CCMAO60°解BB:第9页/共27页专题5-例8 如图所示，直角曲杆OBC绕O轴在图示平面内转动，使套在其上的光滑小环沿固定直杆OA滑动．已知OB=10 cm，曲杆的角速度ω=0.5 rad/s，求φ=60°时，小环M的速度． 这是线状交叉物系交叉点相关速度问题vMAO由于刚性曲杆OBC以O为轴转动，故BC上与OA直杆交叉点M的速度方向垂直于转动半径OM、大小是:AvMB30°vBCM根据交叉点速度相关特征，该速度沿OA方向的分量即为小环速度，故将vBCM沿MA、MB方向分解成两个分速度:小环M的速度即为vMA： 解:vvθθO1O2d第10页/共27页