工业机器人编程与操作第5章公开课.pptVIP

5.2　搬运作业命令编程实例 图5.2-2　搬运诊断显示页面 3.搬运作业命令 5.2　搬运作业命令编程实例 表5.2-2　DX100系统搬运作业命令及编程格式 5.2.2　搬运命令与编程实例1.TCP点的定义 5.2　搬运作业命令编程实例 图5.2-3　TCP点选择 2.HAND命令编程 5.2　搬运作业命令编程实例 3.HSEN命令编程4.编程示例 5.2　搬运作业命令编程实例 图5.2-4　码垛作业程序示例 5.3　通用机器人的应用与组成 5.3.1　通用机器人及应用工业机器人的主要应用领域有零件加工、部件装配、物体搬运、产品包装等，除了前述的焊接加工、物体搬运几大类典型用途外，还有用于零件切割、雕刻、研磨、抛光等加工的加工机器人；以及用于零件表面油漆、喷涂等涂装类装配机器人等，这些机器人的作业面向广泛、控制要求各异、而生产批量通常较小，很难使用专门的作业命令，对其编程进行一一细分，为此，在机器人生产厂家一般将其统称为通用机器人（Universal?Robot），使用简单的作业命令进行编程。1.加工机器人 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-1　加工机器人的应用 2.涂装机器人 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-2　涂装机器人的应用 5.3.2　机器人加工系统 5.3　通用机器人的应用与组成 从事切削加工作业的工业机器人系统的基本组成如图5．3?3所示，它通常由机器人基本部件、刀具、主轴及驱动器、气动部件等组成。 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-3　机器人加工系统的组成1—刀具与主轴　2—机器人本体　3—气动部件　4—主轴驱动器　5—气泵　6—控制柜 5.3　通用机器人的应用与组成 1.机器人本体 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-4　加工机器人的典型结构 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-5　加工机器人的主轴 2.主轴与刀具 5.3　通用机器人的应用与组成 1)主轴:主轴是用来安装刀具、驱动刀具旋转的支承部件，机器人加工以高速、轻切削为主，为了减轻工具重量、缩小体积，它一般不能像数控机床那样通过主轴变速箱来提高切削转矩，而是多采用图5.3-5所示的电机、主轴、刀具松夹机构集成一体的高速主轴或高速主轴单元，即高速加工数控机床所使用的电主轴或电主轴单元。2)刀具:刀具是用来实现切削加工的作业工具，它安装在主轴上，由电机驱动旋转。 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-6　加工机器人常用的刀具 3.主轴驱动器和气动部件1)主轴驱动器:主轴驱动器用来驱动主电机旋转、进行转速调节和控制，变频器是目前机器人最常用的主轴驱动器。 5.3　通用机器人的应用与组成 2)气动部件:气动部件主要用来松、夹刀具，实现刀具的装卸和更换。5.3.3　机器人涂装系统用于部件或成品油漆、喷涂、涂胶等表面处理的涂装类机器人的系统组成如图5．3?7所示，系统一般由机器人基本部件和自动喷涂设备两大部分组成。 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-7　机器人加工系统的组成1—机器人本体　2—喷涂枪　3—喷涂设备　4—气泵　5—控制柜 5.3　通用机器人的应用与组成 1.机器人本体 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-8　涂装机器人本体的典型结构 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-9　涂装机器人的手腕结构 2.自动喷涂设备 5.3　通用机器人的应用与组成 图5.3-10　涂装机器人的喷涂枪 3.其他 5.4　通用作业命令编程实例 5.4.1　控制信号与作业命令1.控制信号 5.4　通用作业命令编程实例 表5.4-1　DX100系统DI/DO信号及编程地址表 2.手动操作键及中断功能设定 5.4　通用作业命令编程实例 图5.4-1　手动操作按键 1)手动操作键:通用机器人的工具启动/停止既可通过后述的作业命 5.4　通用作业命令编程实例 令，利用程序进行控制，也可直接通过示教器的操作面板、利用手动操作按键进行控制。2)中断功能设定:在DX100通用机器人控制系统上，当作业工具启动后，如果由于某种原因导致了机器人停止运动，系统的专用输出“工具启动”将立即成为OFF状态，以关闭作业工具、中断作业；这时，如机器人重新启动，可通过系统 \[通用诊断\]页面的中断功能设定，选择是否继续进行作业。 5.4　通用作业命令编程实例 图5.4-2　中断设定页面显示 3.通用作业命令 5.4　通用作业命令编程实例 表5.4-2　DX100系统通用作业命令及编程格式 5.4.2　工具启/停命令编程实例 5.4　通用作业命令编程实例 1.TCP点的定义 5.4　通用作业命令编程实例 图5.4-3　TCP点的设定 2.命令编程 5.4　通用作业命令编程实例 图5.4-4　TOOLON/TOOLOF命令编