两相步进电机的驱动技术.pptVIP

* 5）微步距（细分）技术 步进电机整、半步运行存在的问题： 分辨率低 低速运动不平滑 噪声大 谐振现象 微步距技术可以改善上述现象 第三十页，共五十五页，2022年，8月28日 * 如何产生阶梯波微步距？ 整步运行时，绕组电流每90°电角度转过一个整步距。 四细分时电流电角度为 90/4=22.5 °。 以22.5°的角度递增从0°到360°共有16个电角度；所对应的cos和sin值求出并整量化后作成数据表放在存储器中。 第三十一页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第三十二页，共五十五页，2022年，8月28日 * 电机运行时顺次取出表中数据并送到D/A转换器的输入端，则D/A转换器的输出即是阶梯正弦波和余弦波。 在恒流斩波电路中，绕组电流由电压Vg控制，因此将D/A转换器的输出加在Vg控制端就能在绕组中产生阶梯波。 D/A转换器 第三十三页，共五十五页，2022年，8月28日 * 6 ) 步进电机驱动集成电路A3977 在一片IC上集成环形分配、微步距、恒流斩波、栅极驱动、H桥功率放大、保护及诊断等功能。 简化了设计、制作、调试等工作。提高了可靠性。降低了制作成本。 以美国Allegro A3977芯片为例： 整步、半步、4细分、8细分工作方式； 内置高端栅极驱动； 内置环形分配器； MOSFET 双H桥恒流斩波驱动； ±2.5 A额定电流输出，母线电压最高35 V； 欠电压、输出短路、过热保护。 第三十四页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第三十五页，共五十五页，2022年，8月28日 * 两个H桥电路直接驱动A、B两相绕组； TRANSLATOR结合MS1、MS2将STEP、DIR转换成各工作模式要求的4位阶梯电流数值（见表）； D/A转换器将其转换成阶梯电压，并将电压与电流测量电阻上的电压比较，输出的信号经延时与CONTROL LOGIC 一起控制各开关管的导通顺序，实现恒流斩波驱动； 电流值由电阻R和D/A转换器的参考电压共同决定； 斩波频率由外结电阻和电容RC1决定。 第三十六页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第三十七页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第三十八页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第三十九页，共五十五页，2022年，8月28日 * 第一页，共五十五页，2022年，8月28日 * 前面讲述的各种伺服电机必须通过闭环实现位置伺服。 而步进电机在开环状态就能实现精确的位置控制。 开环较之闭环有如下好处： 结构简单，例如省去位置传感器及其信号处理电路。 没有控制参数设计及其调试的问题。 不存在稳定性问题。 接线简单。 第二页，共五十五页，2022年，8月28日 * 三种类型的步进电机 永磁式步进电机（Permanent magnet motors，PM) 变磁阻步进电机(Variable Reluctance，VR)或称反应式步进电机； 混合式步进电动机(Hybrid，HB) 定子绕组相数可分为两相、三相、四相、五相等。 两相混合式步进电机在工业上应用最为广泛。 第三页，共五十五页，2022年，8月28日 * 1. 两相混合式步进电机结构 电机的定子上有八个绕有线圈的铁心磁极； 八个线圈串接成A、B两相绕组； 每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。 第四页，共五十五页，2022年，8月28日 * 转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形磁钢及轴承、轴组成。 将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N极性，另一端呈S极性，分别称之为N段转子和S段转子。 转子铁心的边缘加工有小齿，一般为50个，齿距为7.2°。 两段转子的小齿相互错开1/2齿距。 第五页，共五十五页，2022年，8月28日 * 2. 两相混合式步进电机工作原理 定子上有四个绕有线圈的磁极（齿），相对磁极的线圈串联 组成两相绕组。 由于同一相绕组两个线圈绕线的方向相反，通过同一电流时所 产 生的磁场方向也相反。 电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。 转子由两段永磁体组成，一段呈N极性，一段呈S极性。 每段永磁体有3个齿，齿距为120度，N极齿和S极齿彼此 错开1/2齿距。 每转12步的模型电机 第六页，共五十五页，2022年，8月28日 * 1）不通电状态 在绕组不通电时，由于磁通总是沿磁阻最小的路径通过， 磁通从N极性转子经定子极回到S极性转子。 由于转子磁场的吸引作用，当外力力图使轴转动时，会有一个反向力矩阻止这种转动，称为自锁（detent)力矩。 第七页，共五十五页，2022年，8月28日 * 2）单四拍工作状态 初始状态，A相通电产生保持力矩； B相通电，定子磁场旋转90度，吸引转子旋转1/4齿距（30