双目立体视觉之原理揭秘.pptxVIP

一.视差讲解双目摄像机如同人的两个眼睛人的双眼可以获取物体的深度信息双目摄像机视差原理图坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0)双目摄像机视差原理图双目摄像机视差原理图双目摄像机视差原理图双目摄像机视差原理图视差公式视差与深度的关系二.外极线几何讲解外极线几何知识非标准外极线几何图1.极平面2.极线3.极点4.极线约束外极线几何三.双目标定双目标定物理意义:获取非标准外极线几何到标准外极线几何的变换矩阵,校正两个相机的图像。根据两个相机的相对位姿，从而在标准外极线几何图像中获取物体在另一个相机成像中位置。进而获取物体二维信息，同时也可以通过求视差获取物体深度信息，实现获取物体距离，物体高度，物体三维重建等计算。