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会计学 1 武汉大学自动化专业现代控制理论线性定常系统的综合 2 第一节 引言 1 综合的三要素 1）对象——受控系统。 2）目标——性能指标。性能指标可以有不同的形式。 3）手段——控制输入。通常取反馈控制形式：①状态反馈——将实现综合目标的控制输入u 取为系统状态X 的一个线性向量函数 u (t ) =－K X(t )+r (t ) ； ②输出反馈——将实现综合目标的控制输入u 取为系统输出y 的一个线性向量函数u (t ) =－Hy(t )+r (t ) 。 综合的概念是：对给定受控系统，确定反馈形式的一个控制u ,使所导出的闭环控制系统的运动行为达到或优于指定的期望性能指标。 注意：“系统综合”与“系统设计”是不同的概念。 第1页/共37页 3 2 性能指标类型 1）非优化性能指标：属于不等式型指标的范畴，其目标是使综合导出的控制性能达到或好于期望性能指标。在控制工程中，典型的非优化型性能指标主要有四种类型。 ①以渐近稳定作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统为渐近稳定，这类综合称为镇定问题。 ②以一组期望闭环极点作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统的特征值置于的[s] 的期望位置，这类综合称为极点配置问题。 ③以将“一个m输入 m输出系统”化为“ m个单输入单输出系统”作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现一个输出仅有一个输入所控制，这类综合称为解耦控制问题。 ④以使系统输出在存在外部扰动环境下无静差地跟踪参考信号作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现扰动抑制和渐近跟踪，这类综合称为跟踪问题。 2）优化型性能指标：综合目标是确定一个控制u，使控制系统综合性能指标 J 取为极小值 Jmin ，此时称 u 为最优控制，Jmin 为最优性能。 第2页/共37页 4 3 综合问题的研究思路 1）综合理论——建立综合问题的“可综合条件”。即相对于给定的对象和性能指标，实现综合目标的反馈控制应该满足的条件。不同类型的综合或性能指标，其“可综合条件”一般不相同。显然，只是对满足“可综合条件”的综合问题，相应的反馈控制律才是可综合（可解）的。因此，建立“可综合条件”，使对系统综合的研究置于严格的理论基础之上，避免系统综合过程中的盲目性。 2）综合方法——建立用以确定相应控制规律的“算法”。即提供计算状态反馈或输出反馈的方法和步骤。合理的算法并不一定要求算法具有解析的形式，而要适合在计算机上进行运算。 评价算法的一个重要标准是数值稳定性，即在计算过程中，数值误差不会被不断地“放大”。作为一般正则，若所研究的综合问题是非病态的，所采用的算法是数值稳定的，则计算结果通常是可信的。 第3页/共37页 5 4 工程实践中的理论问题 1）状态反馈的物理构成：引入状态估计(重构)解决”状态反馈的优越性”和“状态反馈难于构成”的矛盾。 2）模型不正确和系统参数摄动问题：系统综合的前提是对被控系统建模，但由于模型的简化和实际中难于排除的因素，使系统模型总是包含某种不确定性；由于环境的原因，有可能导致系统参数的摄动。这种基于模型综合得到的控制器作用于实际系统，有可能达不到期望性能指标甚至出现不稳定——控制系统鲁棒性问题。 对确定性线性系统，利用可量测变量(如u 和y )构造一个动态系统来重构X——称为状态观测器问题； 对随机性线性系统，利用可量测变量(如u 和y )，并考虑作用于系统的噪声特性，构造一个动态系统来重构X——Kalman滤波问题 若系统对模型参数的一个领域内的系统误差或参数摄动仍为渐近稳定或保持期望性能值，则称系统相对于系统误差或参数摄动具有鲁棒性。 3）对外部扰动的抑制：抑制扰动影响是综合高精度控制系统所必须考虑的一个基本问题——扰动抑制问题。 第4页/共37页 6 第二节 状态反馈和输出反馈 一 状态反馈 (1) 状态反馈的构成： ∫ K C B A r u X y － (2) 状态反馈系统的描述： GK (s)=C (s I –A + BK) －1B 第5页/共37页 7 (3) 状态反馈的结构特性： Σx f 的结构特性可用其系统矩阵(A－BK)的特征值来表针。即为 所求出的根。系统综合实质上就是通过引入适当状态反馈阵K，使闭环系统Σx f 的 特征根位于 s 平面的期望位置。 (4) 状态反馈的能控性： 对连续线性定常系统，状态反馈保持系统能控性。 (5