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履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究 分类号: 密 级: 单位代码: 学 号: 学士学位论文 论文题目:履带吸盘式爬壁机器人结构原理的 研究与开发 姓 名 学 院专 业 年 级 指导教师 学院: 专业:机械设计制造及其自动化 年级: 注:设计(论文)成绩=指导教师评定成绩(30%)，评阅人评 定成绩(30%)，答辩成绩(40%) 目录 目录 摘要 ................................................................ I Abstract ............................................................ III 第1章 绪论 ......................................................... 1 1.1 爬壁机器人结构原理研究与开发的价值 ........................... 1 1.2 爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势 ..................... 2 ——————————————————————————————————————————————— 1.2.1 爬壁机器人结构原理研究的现状 ........................... 2 1.2.2 爬壁机器人结构原理研究的发展趋势 ....................... 3 1.3 几种爬壁机器人结构原理分析与对比 ............................. 4 1.3.1 车轮式磁吸附爬壁机器人 ................................. 5 1.3.2 多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot – IV ..................... 5 1.3.3 履带式磁吸附爬壁机器人 ................................. 6 1.5本章小结 ..................................................... 9 第2章 履带吸盘式爬壁机器人结构方案研 究 ........................................................ 11 2.1 履带吸盘式爬壁机器人的功能要求 .............................. 11 2.1.1 爬壁机器人的工作过程 .................................. 11 2.1.2 爬壁机器人的基本功能 .................................. 11 2.1.3 爬壁机器人的主要设计参数 .............................. 12 2.2 爬壁机器人移动机构方案设计 .................................. 13 2.2.1 履带的结构形式 ........................................ 13 2.2.2 履带与履带轮的联结 .................................... 14 2.2.3 履带吸盘式爬壁机器人壁面适应能力分析 .................. 15 2.3 爬壁机器人吸附机构方案设计 .................................. 17 2.3.1 吸盘式吸附机构方案设计 ................................ 17 2.3.2 吸盘机构设计 .......................................... 18 2.3.3 吸盘式爬壁机器人吸附安全性研究 ........................ 19 i 目录 ——————————————————————————————————————————————— 2.4 机器人气动回路方案设计 ...................................... 22 2.4.1 配气盘结构设计 ........................................ 22 2.4.2 吸盘气动回路设计 ...................................... 24 2.5 本章小结 .................................................... 25 第3章 履带吸盘式爬壁机器人结构的开发