2015chen第6章线性控制系统频域分析法6.pptxVIP

;第6章 线性控制系统的频域分析法;;6.3 ※※频率域稳定判据（P286);; Nyquist 稳定判据的数学基础（P287） ：设F(s)是复变量s的单值有理函数，在s平面任一封闭曲线Γs包围F(s) Z个零点和P个极点(且不经过F(s)的任一零点和极点)。则s 沿闭合路径Γs顺时针方向转过一周时，F(s)平面内F(s)的曲线ΓF逆时针包围原点的圈数R，满足;;说明：幅角原理中R 的规定; 闭合曲线 和 的关系;Nyquist稳定判据的思路;6.3 频率域稳定判据;1. 当G(s)H(s)无虚轴上极点 时的闭合曲线 ; 2.当G(s)H(s)有虚轴上极点 时的闭合曲线 ; （续）例6.3：设系统开环传递函数为 ; （续）例6.3：设系统开环传递函数为 ; （续）例6.3：设系统开环传递函数为 ;3.※ Nyquist曲线(P293)（半闭合曲线 ）的绘制;4. 利用Nyquist曲线（半闭合曲线 ）求R (P294);; （续）例6.3：设系统开环传递函数为 ;奈氏判据的应用;例（2002）：已知系统的开环传递函数及其幅相曲线，判断各闭环系统的稳定性。;奈氏判据的应用; （续）例6.3：设系统的开环传递函数为 ; 例（2007）： 已知某最小相位系统当开环增益