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第三章 模型参考自适应控制系统 ■ 第一节　概述 ■ 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第四节　高阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第二节　模型参考自适应辨识 第一节　概述 　 MRAC的设计问题 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 控制器 被控对象 参考模型 自适应律 ＋ ＋ ＋ － － 内环 外环 干扰 MRAC结构图 一、模型完全匹配的条件 　MRAC的设计问题 参考模型 对象 自适应机构 ＋ － 二、MRAC的几类设计方法 1、基于局部参数最优化理论的设计方法 自适应律（5）式的实现： 优点： 信号易获取，自适应律易实现 ; 缺点： 不能保证稳定性，需进行稳定性分析和 校验。 第二节　模型参考自适应辨识 　 一阶系统的模型参考自适应辨识 3.2.3 一般高阶系统的模型参考自适应辨识 　 概述 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 被辨识过程 自适应辨识器 可调模型 ＋ － 3.2.1 概 述 一、问题的提出 3.2.2 一阶系统的模型参考自适应 辨识 二、 自适应律的推导 汇总公式. Fig2.2:自适应律的实现(1，2 ：自适应调整回路的增益) Fig2.3:自适应律的实现(整定 a0*, b0* ,使正常时e(t)=0，自适应回