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自动控制原理五六会计学第1页/共30页ΔC(s)=ΔG(s)R(s) 为描述参数变化的影响，假设被控过程G(s)发生变化，新被控过程就是G(s)+ΔG(s)。那么，在开环情况下，输出的变化为 (3.73) 在闭环系统中，有 (3.74) 考虑到,则输出的改变就是： (3.75)通常情况下，有G(s)H(s)ΔG(s)H(s)，于是： (3.76)第2页/共30页GB(s)=C(s)/R(s)观察式(3.76)可以看出，由于[1+G(s)H(s)]在所关心的复数域范围内常常远大于1，因此闭环系统输出的变化减少了。因子[1+G(s)H(s)]在反馈控制系统的特征中起到了非常重要的作用。系统灵敏度定义为系统传递函数的变化率与被控过程传递函数变化率的比值。如果系统传递函数为 则，灵敏度定义为 (3.77) 取微小增量的极限形式，则式(3.77)成为 (3.78)第3页/共30页很明显，从式(3.73)可以看出，开环系统的灵敏度等于1。闭环系统灵敏度可以从式(3.78)容易得到。设闭环系统的系统传递函数为 因此反馈系统关于G (s)的灵敏度为 即 (3.79)第4页/共30页再次可以看到，在所关心的复数域范围内GH(s)增加时，闭环系统的灵敏度将会低于开环系统的灵敏度。同样道理，可以考察闭环系统对反馈环节H(s)改变时的系统灵敏度，令 (3.80) 即(3.81) 当G(s)H(s)很大时，灵敏度约为1，也就是H(s)的变化将直接影响到系统的输出。因此，使用不随环境改变或基本恒定的反馈器件是很重要的。 由此可见，控制系统引入反馈环节后能减少因参数变化而造成的影响，尤其是因被控过程参数变化所造成的影响，这是反馈控制系统的一个重要优点。第5页/共30页下面介绍一个利用反馈减少灵敏度的简单例子。运算放大器是一种被广泛使用在电子线路上的集成电路器件，它的基本应用电路是图3-36（a）所示的反相放大器电路。通常，运算放大器的增益A远大于104 。由于输入阻抗很高，所以运算放大器的输入电流可以忽略不计，因此在节点n，可写出电流关系式如下 (3.82) 由于放大器的增益是A，并且是反相接法，所以uc = -Aun ，因此 (3.83) 将(3.83)代入(3.82)，得到 (3.84)第6页/共30页 (a) 电路原理图(b) 结构图图3-36 反相放大器解出输出电压uc ，有 (3.85)可重写式(3.85)如下 第7页/共30页 当A1时，可忽略R1/Rf项，则 (3.86) 其中，k = R1/Rf 。反相放大器电路结构图如图3-36（b），图中反馈环节是H(s)= k，前向通道的传递函数是G(s)= -A 。进一步，当A1时，反相放大器电路的传递函数为 (3.87) 当运算放大器处于开环状态（即无反馈电阻Rf ）时，相对于增益A的开环灵敏度为1。在闭环时，相对于增益A的闭环灵敏度为 (3.88)第8页/共30页 如果A=104而且k = 0.1，有 (3.89) 则灵敏度接近于0.001，是开环灵敏度的千分之一。 再来考虑闭环时相对于因子k（或者反馈电阻Rf）的灵敏度。处理方法同上，得 (3.90) 相对于k的闭环灵敏度接近于1。第9页/共30页第六节 应用MATLAB分析控制系统的性能 这一节将用两个例子描述反馈控制的优点，同时说明如何利用MATLAB来分析控制系统。系统分析的主要内容包括如何抑制干扰、如何减小稳态误差、如何调节瞬态响应以及如何减少系统对参数变化的影响等。第10页/共30页第一个例子是带有负载转矩干扰信号的电枢控制直流电动机。开环系统结构图如图3-37(a)所示，为了改善系统性能，加入速度反馈如图3-37(b)所示。系统的各元器件参数值在表3.6中给出。 从图中可以看出，系统有Ua(s)（或Vr(s)）和ML(s)两个输入。由于这是一个线性系统，按叠加定理可以分别考虑两个输入的独立作用结果。为了研究干扰对系统的作用，可令Ua(s)=0（或Vr(s)=0），此时只有干扰ML(s)起作用。相反地，为了研究参考输入对系统的响应，可令ML(s)=0。如果系统具有很好的抗干扰能力，则干扰信号ML(s)对输出w (s)的影响就应该很小，下面就来验证此结论。参数名 Ra Km J B Ke Ka Ks 参数值 1 10 2 0.5 0.1 54 1 第11页/共30页图3-37 速度控制系统结构图第12页/共30页首先，考虑图3-37(a)所示的开环系统，从ML(s)到w o(s) (此处的下标“o”表示开环)的传递函数为假设干扰信号为单位阶跃信号，即ML(s) =1/s。利用MATLAB可以计算系统的单位阶跃响应如图3-38(a)所示，而用于分析此开环控制系统的MATLAB程序文本opentach.m