《机电控制工程基础》课件第七章.pptVIP

运算放大器的传递函数为 等于反馈阻抗 与输入阻抗 之比 只要改变反馈阻抗与输入阻抗的形式，就可以组成具有各种特性的校正装置。 在其后加一反号器，即可使 为正。 2.PD调节器 传递函数为 图 7-14 比例 —— 微分调节器a a) 结构图 b) 玻德图 PD调节器是一种相位超前校正，可以改善系统的稳定性和快速性，但由于它是一个高通滤波器，将使系统对高频信号的抑制能力明显下降。 例： 原系统开环传递函数 校正装置传递函数 取 消去原系统中时间常数大的极点 校正后系统开环传递函数 图 7-15 比例——微分校正对系统性能的影响 校正后，中频段斜率由 幅值裕量变成 ∞ 故：改善了系统的稳定性和快速性，但高频部分抬高了，对高频干扰的抑制能力下降 由 由 式中 3.PI调节器 比例 —— 积分（PI）调节器是一种相位滞后校正环节 图 7-16 比例积分调节器 a)结构图 b)玻德图 PI调节器，由于存在积分环节，提高了系统无静差阶次，使系统的稳态性能得到改善，但同时对系统的稳定性产生不利影响。 应用时应使转折频率 向左远离 ，以减小对系统稳定性的不利影响。 图 7-17 比例 —— 积分校正对系统性能的影响 校正后 取 得 系统由原来的0型变为I型，阶跃输入无误差。 由原来的 ，相位裕量变小 4.PID调节器 图 7-18 PDI调节器 a)结构图 b)玻德图 PID调节器也是一个滞后 —— 超前校正装置。 式中 例： 系统固有部分传递函数 PID调节器 校正后 校正后系统 1）由 I 型 II 型，且增益增大，改善了稳态性能 2） 由不稳定系统变为稳系统且有足够的稳定裕量 3） 快速性得到改善 4）高频幅值有所提高，抑制高频噪声的作用下降。 经过 PID 调节器校正后，系统的静动态性能均获得改善。 图 7-19 PID校正对系统性能的影响 第四节 控制系统的反馈校正 一、利用反馈校正改变局部结构参数 1.比例反馈包围积分环节 结果由原来的积分环节变成惯性环节。 积分环节的消除对闭环系统的稳定性是有利的。 2.比例反馈包围惯性环节 结果仍为惯性环节，但时间常数减小了。 同时增益也减小了，为保持系统开环增益不变，须提高放 大器增益。 环节的时间常数减小，可改善闭环系统的性能。 3.微分反馈包围惯性环节 结果仍为惯性环节，但时间常数增大了。 4、微分反馈包围振荡环节 结果仍为振荡环节，但阻尼比增大了。 增大阻尼，可改善系统动态性能。 微分反馈是将被包围环节输出量的速度信号反馈至输入端，故常称速度反馈。 如果反馈环节的传递函数为 ，则称加速度反馈。 二、利用反馈校正取代局部结构 在一定频率范围内，如能选择结构参数使 则 表明 说明在 的条件下，小闭环的特性主要是 由反馈校正元件的特性决定，而与被包围的原来部分 几乎没有关系，只要合理地选择 就可使小闭环的特性满足要求。 1、反馈校正常用来包围参数波动较大的部分，削弱参数波动对系统性能的影响。 2、反馈校正常用来包围系统中惯性最大的部分，以提高系统的快速性。 3、反馈校正常用来包围易受外界干扰的非线性部分，以提高系统的抗干扰能力，使系统线性化。 第七章 控制系统的校正设计 第一节 校正设计概述 第二节 校正装置及其特性 第三节 控制系统的串联校正