4-2 机器人弧焊工作单元离线编程公开课.pptVIP

机器人弧焊工作单元离线编程 弧焊是目前应用最广泛的焊接方式，绝大部分电弧焊是以电极与工件之间燃烧的电弧作为热源，使金属融化，从而形成焊缝。机器人弧焊是指根据焊接对象性质及焊接工艺要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程，一般工业机器人弧焊工作站包括弧焊机器人、焊接系统、变位机等各种焊接附属装置。 选择弧焊机器人时应根据焊接工件的形状和大小来选择机器人的工作范围，同时考虑工作效率和成本，选择机器人的自由度和负载能力；优先选择具备内置弧焊程序的工业机器人，便于程序的编制和调试，优先选择能够在上臂内置焊枪电缆底部还可以内置焊接地线电缆及保护气气管的机器人。 新课解讲 （一）工作单元的搭建 1.焊接机器人导轨的加载 1）加载TRACK-01.rob导轨机器人文件。 ①加载TRACK_01.rob导轨机器人文件。 （一）工作单元的搭建 2.带附加轴焊接机器人的加载 1）加载AV-V6L.rob机器人文件。 2.加载AV-V6L.rob机器人文件 （一）工作单元的搭建 3）根据实际工作需要调整机器人基点位置 ③调整机器人基点坐标 （一）工作单元的搭建 4） 加载焊枪工具并将焊枪安装到机器人的法兰盘上，即重新连到焊接机器人的TCP上 ④加载焊枪工具 （一）工作单元的搭建 5）加载变位机，加载POSITONER.rob机器人文件，并调整其基坐标位置 ⑤调整变位机基坐标 （一）工作单元的搭建 6）加载