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多关节机器人关节机器人1 关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。关节机器人的基本原理2控制部分机器人执行部分控制部分机器人的控制系统就是一台计算机，这台计算机不仅控制着各个自由度的运动，而且还负责许多其他事情，其中一个主要的问题就是如何保证安全。对于各轴的驱动，单独设立了一套伺服系统，这套伺服系统是由一个三环系统组成。机器人的控制系统还包括伺服系统，有几个自由度就有几个伺服系统。目前较多的是电气伺服系统。在一些特殊的场合也有应用液压和气动的伺服系统。执行部分机器人的机械结构到目前为止，仅仅实现了人类胳膊和手的某些功能，机器人的这些手臂都是由件和运动副相互连接而构成的运动链。连杆（件）可称为手臂，运动副称为关节，关节又可以分为平移关节和转动关节。机器人的末端称为手腕。在机器人中，手臂决定机器人所能到达的位置，而手腕决定机器人的姿态。机器人要完成特定的工作，不仅需要到达所规定的位置，而且必须在这个位置上做出所需的姿态。机器人控制系统2自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。机器人的自由度与它的工作任务有关。例如，若在一个平面内进行动作，只需要3个自由度就够了。如果在一个空旷的空间内工作，有六个自由度就可以随心