1龙门吊车系统课程设计解答.docx

精品文档 精品文档 精品文档 精品文档 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学自 动 化 学 院 自动控制原理课程设计报告 设计题目：龙门吊车系统设计 单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 专 生 姓 名： 业： 何花 自动化 班 级： 0810804 学 号：指 导 教 师： 冯辉宗 设计时间： 2010 年 12 月重庆邮电大学自动化学院制 一、 设计题目 龙门吊车系统如图 1.1 所示，电机驱动小车吊运以钢丝悬挂的重物，为了使重物从 A 点又快又稳的运送到目的 B 点，需要采用反馈及控制装置来控制，请设计相应的控制装置和选择电机来满足要求。已知，AB=2m，M=1KG，m=3kg,L=0.5 m， 1 螺杆导程为 2 毫米/圈，V=10V，.电机采用直流力矩电机，传递函数为 （输 TaS ?1 入为电压，输出为弧度/S，其中Ta ? 1 ）。其它参数待定。请分别建立系统：开环数学模型，并分别分析添加速度反馈、位置反馈、角度反馈后的性能，如不能达到工作要求，设计控制器进行控制。 图 图 1.1 二、 设计报告正文摘要 本题目所要研究的是一个龙门吊车系统。在该系统中，由电机驱动小车吊运以钢丝悬挂的重物，题目要求我们使小车把重物从 A 点又快又稳的运送到目的B 点，通过分析，我们得知应该在尽量控制重物在运送过程中的摆动角度的同时使重物保持一定的运动速度。在对整个系统的受力分析过程中，我们得知重物摆角的大小是受小车的加速情况影响的，而小车的加速度是通过对电机输入电压的调节来控制的， 因此只要我们选定合适的反馈系统来控制电机的输入电压就能达到 题目中使小车把重物从A 点又快又稳地运送到B 点的要求。 关键词 龙门吊车 控制加速度 分析性能 添加速度反馈、位置反馈、角度反馈 校正 问题分析 题目要求我们使小车把重物从 A 点又快又稳的运送到目的 B 点，这就要求我们在重物的运送过程中尽量控制重物的摆动角度，同时又不能使速度降得太小。在对龙门吊车系统的受力分析过程中我们可以得到重物摆角的大小受小车加速 的影响，而小车的加速度是通过对电机的输入电压进行调节来控制的，即只要我们选定合适的反馈电路来控制电机的输入电压就能使小车把重物从 A 点又快又稳地运送到 B 点。 模型建立与求解 在模型求解过程中，首先假设绳索对重物的拉力为T ，重物摆角为 。已知小车质量 M=1KG，重物质量 m=3kg,绳索的长度 L=0.5 m。在求解过程中绳索的质量，小车在路面上所受的摩擦力以及重物摆动时的空气阻力本文均忽略不计。受力分析图如图 2.1 所示： 图 2.1 设重物重心的坐标为(x y ) ，则 x ? x ? l sin? ， y ? ?l sin? ，重物沿 X 轴 A, A A A d 2 x 方向的运动方程为m A dt 2 ? T sin? ，得： d 2 x d 2 sin? m ? ml ? T sin?  ………………………(2-1) dt 2 dt 2 d 2 y 重物沿 Y 轴方向的运动方程为m a dt 2 ? T cos? ? mg ，得： ?ml? ?2 cos? ?t 2 ? T cos? ? mg  ………………………(2-2) 由于? 角很小，则sin? ? ?,cos ? ? 1 ，整理 2-1、2-2 式得： ? d 2 x d 2? m ? ml ? T? ? ? dt2 dt2 ……………………………(2-3) ??0 ? T ? mg 通过化简 2-3 式得： d 2 x ? g? ? l d 2?  ………………………………(2-4) dt 2 dt 2 设系统初始状态为 0，对 2-4 式进行拉氏变换得： s2 X (s) ? (ls2 ? g)? (s) (2-5) 由 2-5 式便可得到位移与重物摆角之间的关系，即： ? (s) ? s2 X (s) (2-6) ls2 ? g 根据上述关系以及题目所给的条件本文建立了如图 2.2 所示的开环系统的数学模型： 图 2.2 再根据题目的要求分别添加速度反馈，位置反馈，角度反馈并用 matlab 软件中的 simulink 工具进行仿真实验，分别观察添加不同反馈后系统的性能，即位移与时间的关系图，以及重物摆角随时间的变化图。 添加速度反馈后的系统结构图如图 2.3 所示： 图 2.3 Simulink 仿真的结果如图 2.4 和图 2.5 所示： 图 2.4——速度反馈下的重物摆角变化图 图 2.5——速度反馈下的小车位移变化图 系统的开环传递函数为图 2.6 所示： 0.1 ，用 matlab 做出开环系统的传递函数根轨迹图如 ? (s?1) 图 2.6 从根轨迹图以