第1章给排水工程仪表与控制.pptVIP

比例积分调节器的输出是两部分输出在同一时刻的和。在t=0时刻，调节器的输出正好是比例作用，积分作用为零，但输出变化率，并不为零，是一恒定速度。随着时间的延续，调节器的比例作用保持不变，积分作用使输出逐渐上升。输出的变化速度与输入偏差幅值A的大小有关，也与积分时间Ti有关。 第六十三页，共九十八页。 比例积分调节器输出是比例调节作用与积分调节作用的叠加。 比例积分调节作用是比例粗调和积分细调作用组合。粗调及时克服干扰，细调逐渐克服余差。在调节作用上以比例为主。 比例积分调节作用可看成是比例系数随时间不断加大的比例作用。 第六十四页，共九十八页。 积分时间Ti缩短时，将产生下列现象： (a)消除余差较快； (b)稳定程度下降，振荡倾向加强； (c)最大偏差减小。 积分时间过大，积分作用弱，消除静差慢；积分时间过小，过渡过程振荡太剧烈，稳定性降低，动态指标下降。 第六十五页，共九十八页。 1.4.4 比例积分微分控制 1.4.4.1 微分控制规律 根据被调参数的变化速度而输出调节信号，具有明显超前作用。 根据偏差变化速度引入控制作用，只要偏差变化出现，就立即动作。 对象存在容量滞后和大时间常数的条件下，变化率很明显，微分调节器会有较大输出。 对于纯滞后情况，微分起不到调节作用。具有纯滞后的对象利用微分调节器不能改善调节效果。