上海交通大学《大学物理》课件-第5章刚体力学基础.pdfVIP

第 5 章 刚 体 力 学 刚体是一个理想模型，指物体受到力的作用时完全不 会发生形变。因此运动过程中刚体内部任意两点之间 的距离始终保持不变。 §5.1 刚体运动的描述 一、刚体运动基本形式和自由度 自由度：完全描述运动所需的独立坐标数 （决定物体空间位置） 1. 平动（平移）：刚体内任意两质点连线的 方向保持不变 自由度 i 3 (x y z ) c c c 2. 转动：刚体上所有各点绕同一直线作圆周 运动，这一直线称为转轴。 （1）定轴转动：转轴固定于参考系 如：门 窗 i 1 ( ) p o x （2）定点转动：转轴上有一点静止于参考系 如：玩具陀螺 i 3 （转轴方向2，绕轴转角1） 2 2 2 方向余弦 cos   cos   cos  1 3. 平面平行运动：刚体上每一质元的运动都 平行于某一固定平面 可以分解为刚体随质心的平移（2）和绕质心 垂直于运动平面的定轴转动（1） i 3 如：车轮滚动 i 1 1 4. 刚体的一般运动可视为两种基本运动形式的叠加：随基点O （基点可任选）的平动和绕通过基点O的瞬时轴的定点转动。 i 3 3 二、定轴转动的描述 角量 转动平面 p 点：角位置 角位移 p 2  d d  o   dt dt2 x q  o 角速度，角加速度 q点：角位置  角位移 2 按SI,   的单位分别是 d d   dt  dt2 rad, rad/s,rad/s2 角量与线量之关系（复习） v   v