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RTK测量原理会计学第1页/共28页内容简介一、GPS差分技术二、E650 RTK作业流程第2页/共28页一 GPS差分技术1 起因 绝对定位精度不能满足要求第3页/共28页 2 差分GPS的基本原理误差的空间相关性以上各类误差中除多路径效应均具有较强的空间相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。差分GPS的基本原理利用基准站（设在坐标精确已知的点上）测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果。差分改正数的类型位置（坐标改正数）改正数：基准站上的接收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位置的改正数。距离改正数：利用基准站坐标和卫星星历可计算出站星间的计算距离，计算距离减去观测距离即为距离改正数第4页/共28页3 差分GPS的分类坐标改正根据时效性实时差分事后差分根据观测值类型伪距差分载波相位平滑伪距差分载波相位差分根据差分改正数位置差分（坐标差分）距离差分(伪距、载波相位)根据工作原理和差分模型局域差分（LADGPS – Local Area DGPS）单基准站差分多基准站差分广域差分（WADGPS – Wide Area DGPS）位置差分距离改正距离差分第5页/共28页位置差分和距离差分的特点位置差分差分改正计算的数学模型简单差分数据的数据量少基准站与流动站要求观测完全相同的一组卫星差分精度3m，作用距离100km，无数据期龄概念距离差分差分改正计算的数学模型较复杂差分数据的数据量较多基准站与流动站不要求观测完全相同的一组卫星差分精度3m，作用距离100km，数据龄期30S基准站数据链流动站第6页/共28页单基准站局域差分结构基准站（一个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）提供距离改正和距离改正的变率特点优点：结构、模型简单缺点：差分范围小，精度随距基准站距离的增加而下降，可靠性低第7页/共28页多基准站局域差分(LADGPS)结构基准站（多个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）加权平均偏导数法最小方差法特点优点：差分精度高、可靠性高，差分范围增大缺点：差分范围仍然有限，模型不完善多基准站差分系统结构第8页/共28页广域差分结构基准站（多个）、数据处理中心、数据通讯链、监测站和用户数学模型（差分改正数的计算方法）与普通差分不相同普通差分是考虑的是误差的综合影响广域差分对各项误差加以分离，建立各自的改正模型用户根据自身的位置，对观测值进行改正特点优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大缺点：系统结构复杂、建设费用高第9页/共28页载波相位平滑伪距原理：由于载波相位的测量精度比伪距测量精度高2个数量级，而且载波相位测量受多路径效应的影响比伪距测量小2个数量级，如果能获得整周模糊度，就可以获得近于无噪声的伪距测量。一般情况下，无法获得整周模糊度，但能获得多普勒计数或载波相位变化信息。因此若能够利用载波相位变化信息来辅助伪距测量就可以获得比单独采用伪距测量更高的精度，这一思想称为载波相位平滑伪距测，目的是提高伪距观测值的精度。伪距和载波相位方程同在相邻历元间求差第10页/共28页RTK技术基准站建在已知或未知点上；基准站接收到的卫星信号通过无线通信网实时发给用户；用户接收机将接收到的卫星信号和收到基准站信号实时联合解算，求得基准站和流动站间坐标增量（基线向量）。站间距30公里平面精度1-2厘米第11页/共28页差分GPS的新进展①增强型系统特点伪卫星技术卫星通讯技术类型LAAS – Local Area Augmentation System采用地基伪卫星WAAS – Wide Area Augmentation System采用空基伪卫星采用通讯卫星发送差分改正数和测距信息WAAS第12页/共28页差分GPS的新进展②网络RTK作业模型类似RTK原理VRS虚拟参考站 (Trimble)FKP主辅站(Leica) CBI综合误差内插法 (Whu)特点精度和可靠性高第13页/共28页差分GPS的新进展②网络RTK第14页/共28页VRS3 流动站通过标准的RTK作业方式接收其改正信息，并进行超短基线的RTK，获得较高精度位置信息RTCM2 VRS软件基于该虚拟的位置生成实时RTCM改正数据1 流动站发送单点定位解给数据处理中心NMEA第15页/共28页FKP早期流动站无法解读RTCM 3.0 网络RTK 信息，徕卡GPS Spider 软件能够生成一组单个的主辅站改正数称之为i-MAX；对于可以解读RTCM3.0的流动站，播发区域改正数FKP。第16页/共28页iCORS第17页/共28页二、E650 RTK作业流程1. WGS-84坐标和平面坐标都具备的情况2.只有平面坐标的情况3.只有WGS-84坐标