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机械原理英文叶仲与蓝兆辉Lecture平面连杆机构会计学第1页/共50页4.1 Characteristics of Planar Linkage Mechanisms连杆机构的特点：连杆机构中的运动副一般均为低副（转动副、移动副）；运动副元素为面接触，压力较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制造容易；在原动件的运动规律不变的条件下，可采用改变各构件的相对长度来使从动件的运动规律改变；由于连杆机构的运动必须经过中间构件进行传递，易产生较大的误差累计，同时也使机械效率降低；连杆机构中，连杆和滑块所产生的惯性力难以用一般平衡方法加以消除，因而连杆机构不宜用于高速运动。第2页/共50页4.1 Characteristics of Planar Linkage Mechanisms 平面四杆机构 planar four-bar mechanism 是最简单的连杆机构平面四杆机构具有4个构件，4个低副，1个自由度 平面四杆机构应用广泛，而且常是多杆机构的基础第3页/共50页4.2 The Types of Four-bar Mechanisms基本型式 of Four-bar Mechanism 若四杆机构中的所有低副均为转动副，如左下图所示，则将该机构称为铰链四杆机构 revolute four-bar mechanism。 铰链四杆机构是平面四杆机构的基本型式，其他型式的四杆机构可