(4.8.1)--4.8Nyquist稳定性判据自动控制原理.pptVIP

系统开环频率特性相应闭环系统的稳定性 闭环系统稳定的充要条件: 特征方程的根的实部必须全小于零 解决问题的思路: 修正方法： 在ω=0+开始， 逆时针方向 补画一个半径无穷大、相角为υ. 90°的大 圆弧，即ω=0→0+的曲线。 若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出 ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。 修正 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 例 υ为积分环节的个数， p为不稳定极点 的个数，试判断闭环系统的稳定性。 解：系统的奈氏曲线如图。 例 已知系统的开环传递函数试判断闭环系统的稳定性。 1) T1T2 解： P=0 φ (0+)-1800 ω=0 ω=∞ -1 ω=0+ 奈氏曲线 曲线没有包围(-1,j0)点，系统是稳定的。 例 已知系统的开环传递函数为试判断闭环系统的稳定性。 2) T1T2 P=0 φ (0+)-1800 ω=0 ω=∞ -1 ω=0+ 曲线包围了(-1,j0)点，系统不稳定。 奈氏曲线