2017兰州理工大学自动控制原理MATLAB仿真实验报告完整版.docxVIP

兰 州 理 工 大 学 《自动控制原理》MATLAB 分析与设计仿真实验报告 院系:电气工程与信息工程学院班级: 自动化一班 : 学号: 1505220185 时间: 2017 年 11 月 16 日 电气工程与信息工程学院 《自动控制原理》MATLAB 分析与设计仿真实验任务书(2017) 一、仿真实验内容及要求 MATLAB 软件 要求学生通过课余时间自学掌握 MATLAB 软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作;熟悉 MATLAB 仿真集成环境Simulink 的使用。 各章节实验内容及要求 第三章 线性系统的时域分析法 对教材第三章习题 3-5 系统进行动态性能仿真,并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较,分析仿真结果; 对教材第三章习题 3-9 系统的动态性能及稳态性能通过仿真进行分析,说明不同控制器的作用; 在 MATLAB环境下选择完成教材第三章习题3-30,并对结果进行分析; 在 MATLAB环境下完成英文讲义P153、E3、3; 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”,在 Ka ? 100 时,试采用微分 反 馈 控 制 方 法 , 并 通 过 控 制 器 参 数 的 优 化 , 使 系 统 性 能 满 足 ? % ? 5%, t ? 250ms, d ? 5 ?10?3 等指标。 s ss 第四章 线性系统的根轨迹法 在 MATLAB环境下完成英文讲义P157、E4、5; 利用MATLAB 绘制教材第四章习题 4-5; 在 MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10 及 4-17,并对结果进行分析; 在 MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-23,并对结果进行分析。3)第五章 线性系统的频域分析法 利用MATLAB 绘制本章作业中任意 2 个习题的频域特性曲线; 第六章 线性系统的校正 利用MATLAB 选择设计本章作业中至少2 个习题的控制器,并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能; 利用MATLAB 完成教材第六章习题 6-22 控制器的设计及验证; 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”,试采用PD 控制并优化控制器参数,使系统性能满足给定的设计指标? % ? 5%, ts ? 150ms 。 第七章 线性离散系统的分析与校正 利用MATLAB 完成教材第七章习题 7-19 的最小拍系统设计及验证; 利用MATLAB 完成教材第七章习题 7-24 的控制器的设计及验证; 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”进行验证,计算 D(z)=4000 时系统的动态性能指标,并说明其原因。 二、仿真实验时间安排及相关事宜 依据课程教学大纲要求,仿真实验共 6 学时,教师应在第 3 学周下发仿真任务书,并按课程进度安排上机时间;学生须在实验之前做好相应的准备,以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容; 实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告; 仿真实验报告请参照有关样本制作并打印装订。 自动化系《自动控制原理》课程组 2017 年 8 月 24 日 第三章 线性系统的时域分析法 G(s) ? 0.4s ?1 3-5 单位反馈系统的开环传递函数为 s(s ? 0.6) 该系统的阶跃响应曲线如下图所示, 其中虚线表示忽略闭环零点时(即G(s) ? 解: MATLAB 程序如下: num=[0、4 1];den=[1 0、6 0]; G1=tf(num,den); G2=1; G3=tf(1,den); sys=feedback(G1,G2,-1); sys1=feedback(G3,G2,-1); p=roots(den) c(t)=0:0、1:1、5; t=0:0、01:20; figure(1) 1 s ? s ? s ? 2 2 1 step(sys,r,sys1,b--,t);grid; xlabel(t);ylabel(c(t));title(阶跃响应); 程序运行结果如下: 结果对比与分析: 系统 参数 上升时间 调节时间 峰值时间 峰值 超调量 有闭环零点(实线) 无闭环零点(虚线) 1、46 1、32 7、74 11、2 3、16 3、29 1、18 1、37 37、2 18 由图可以瞧出,闭环零点的存在可以在一定程度上减小系统的响应时间,但就是同时也增大了超调量,所以,在选择系统的时候应该同时考虑减小响应时间与减小超调量。并在一定程度上使二者达到平衡,以满足设计需求。 3-9 对系统的动态性能及稳态性能通过仿真进行分析,并说明不同控制器的作用。 解:由题意可得系统的闭环传递函数,其中当系统为测速反馈校正系统时的闭环