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数学建模自动控制自动控制系统校正;闭环系统的组成;;调整增益? 相角裕量?增加 稳态误差增加;控制系统的设计任务： 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。;控制系统的性能指标;校正方式;校正方式取决于 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元 件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性…;1、综合法（期望特性法）;2、分析法（试探法）;校正装置;超前校正网络;阻容网络;无源阻容网络;滞后--超前校正装置的特性;设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 ，若要求使系统静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。;1.系统稳定 2.稳态误差满意 3.瞬态响应不满意;第17页/共58页;补偿?c增加造成的 Gs（j ? )相位滞后;;（6）引进增益Kc等于?的 放大器，确定校正后的系 统开环传递函数;（7）确定超前网络的参数 ???;（8）校验;单位反馈的系统开环传递函数为 ,要求校正后系统的速度误差系数 ,相位裕量不小于40°。 ;（2）确定未校正系统的相位裕量和增益裕量;第25页/共58页;（3）选择 新的