线性系统的可控性和可观性.doc

线性系统的可控性和可观性 摘要：线性系统的可控性和可控性是线性系统最基本的概念。本文从这个基本概念着手，介绍了线性系统的可控标准形和可观标准形，并且对系统可控性和可观性的判据做了详细的介绍。本文的研究有利于对线性系统可控性和可观性的知识体系有一个比较好的了解，对进一步学习现代控制理论提供一个扎实的基础，同时通过对相关知识的归纳总结，为以后的学习研究提供了一个好的方法。通过对其中大量高等数学的学习与应用，可以提高应用高等数学解决相关问题的意识与能力。 关键词:线性系统；可控性；可观性 Linear system controllability and observability Hou Shibo Liu Yingrui Wang linlin Lin Huan Abstact: Controllability of linear systems and control is the most basic concepts of linear systems. This paper started from this basic concept, introduced the form of linear system controllability and observability of the standard normal form, and the system controllability and observability criterion for a detailed description. This study is beneficial to the linear system controllability and observability of knowledge have a better understanding of the further study of modern control theory provides a solid foundation, through summarized the relevant knowledge for the future of learning Study provides a good method. Through which a large number of learning and application of advanced mathematics, applied mathematics can improve awareness of the problem solving and capacity-related. Key words: Linear system；Controllable；Observability 0 引言 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心。那就是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态控制（转移）到希望的状态上，以通过对系统输出在一段时间内的观测，能否判断（识别）系统的初始状态。这便是控制系统的能控性与能观性问题。控制系统的能控性及能观性是现代理论中很重要的两个概念。在多变量最优控制系统中，能控性及能观性是最优控制问题解的存在性问题中最重要的问题，如果所研究的系统是不可控的，则最优控制问题的解是不存在的[1]。 1 可控性 能控性所考察的只是系统在控制作用的控制下，状态矢量的转移情况，而与输出无关，所以只需从状态方程的研究出发即可。 1.1 线性连续定常系统的可控性定义 线性连续定常系统 （1） 如果存在一个分段连续的输入，能在有限时间区间内，使系统由某一初始状态，转移到指定的任意终端状态，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的[2]。 1.2 线性定常连续系统的可控性判据 线性连续定常单输入系统 （2） 其可控的充分必要条件是由构成的能控性矩阵 （3） 满秩，即。否则当时，系统为不能控的。 下面来推导系统状态完全能控的条件，在不失一般性的条件下，假设终端状态为状态空间的原点，并设初始时间为零，即。 方程（1）的解为 由能控性定义，可得 即 （4） 注意到可写成