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时域稳态分析会计学第1页/共19页 误差的基本概念一、误差与稳态误差1．定义⑴ 误差的两种定义： a. 从输出端定义：等于系统输出量的实际值与希望值之差。这种方法在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量。因此，一般只具有数学意义。 b. 从输入端定义：等于系统的输入信号与主反馈信号之差。 第2页/共19页或若设 式中 ——系统的误差传递函数。得到 这种方法定义的误差，在实际系统中是可测量的，故具有一定的物理意义。以后我们均采用从系统输入端定义的误差来进行计算和分析。 误差本身是时间的函数，其时域表达式为：式中： ——动态分量， ——稳态分量。第3页/共19页 ⑵ 稳态误差 稳态误差 ：误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定的非单位反馈系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 第4页/共19页 例: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)及t时的稳态误差 解:r(t) = 1(t) 时, R(s)=1/sr(t) = t 时, R(s)=1/s2第5页/共19页2. 系统扰动作用下的稳态误差 系统经常处于各种扰动作用下。如：负载力矩的变化，电源电压和频率的波动，环境温度的变化等。因此系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 得到系统的输出拉氏变换表达式为 第6页/共19页R(s)＝0 时：E(s) = -H(s)C(s) 稳态时，误差取其绝对值 若扰动为单位阶跃信号，即 时 ， 式中： 第7页/共19页分析可知: 扰动作用点前的系统前向通道传递系数越大，由扰动引起的稳态误差就越小。 所以，为了降低由扰动引起的稳态误差，我们可以增大扰动作用点前的前向通道传递系数或者在扰动作用点以前引入积分环节，但这样不利于系统的稳定性。第8页/共19页稳态误差系数与稳态误差一 、 不同信号作用下的稳态误差计算问题（1）单位阶跃信号作用下的稳态误差 定义： ----为系统的稳态位置误差系数。对于0型系统:对于I型及I型以上系统:第9页/共19页 于是，稳态误差可表示为： 0型系统对阶跃信号的稳态误差为一定值， 大小基本上与开环放大系数 成反比， 越大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又称为有差系统。为了降低稳态误差 ，在稳定条件允许的前提下，可增大开环放大系数 。第10页/共19页（2）单位速度信号作用下的稳态误差 r(t)=t 则 稳态误差为定义: ------稳态速度误差系数 0 型系统: I 型系统: II 型或高于II型系统:第11页/共19页 . I型系统的输出能跟踪速度输入信号，但总有一定误差。为了使误差不超过规定值，系统的 ，即 值必须足够大。 第12页/共19页 （3）单位加速度信号作用下的稳态误差 r(t)=t2 /2则 稳态误差定义: ------稳态速度误差系数 0 型系统: I 型系统: II型系统: III型以上系统 : 第13页/共19页. 当输入为单位加速度信号时，II型系统的稳态误差为一常值。 ?系统型号?误差系数Kp Kv Ka?单位阶跃输入?单位速度输入单位加速度输入?第14页/共19页表: 系统的稳态误差1. 稳态误差与输入、系统结构有关.2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数;第15页/共19页例: 如下系统，当输入信号分别为 、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。?解：此系统为I型系统输入为 时的稳态误差为 第16页/共19页 用稳态误差系数求得的稳态误差或是零，或是常值，或是无穷大，但不能反映随时间变化的规律,为此，有的书中引进动态误差系数的概念 。第17页/共19页例：如下系统，求 r(t)=t及n(t)= －1(t)时的ess解：(1) 控制信号作用（令N(s)=0）第18页/共19页(2) 扰动信号作用（令R(s)＝0）系统总误差：