国开电大《机器人技术及应用》形考任务2国家开放大学试题答案.docxVIP

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务2试题答案 一、判断题(答案在最后) 题目： 电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。 题目： 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯 量和较宽广且平滑的调速范围。 题目：根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动 系统。 题目：和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。 题目： 机器人末端执行器(手爪),应采用体积、质量尽可能大的电机。 题目： 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和 控制回路组成。 题目： 交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。 题目： 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。 题目：气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很 高的场合。 题目： 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的 关节。 题目： 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。 题目： 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。 题目： 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 题目： 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优 点，应用最为广泛。 题目： 永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。 题目： 直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 题目： 直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。 题目： 直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。 题目：直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。 题目： 直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了 振动和噪声。 二、选择题(答案在最后) 题目： 下图是()减速器。 A.齿轮减速器 B.复合减速器 C.蜗轮蜗杆减速器 D.行星齿轮减速器 题目： 下图是()减速器。 A.齿轮减速器 B.复合减速器 C.行星齿轮减速器 D蜗轮蜗杆减速器 题目： 下图是()减速器。 A.齿轮减速器 B.复合减速器 C.行星齿轮减速器 D蜗轮蜗杆减速器 题目： ()具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最 为广泛。 A.电气驱动系统 B.气压驱动系统 C.液压驱动系统 D.油压驱动系统 题目： ()驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要 维护，在现代机器人中广泛应用。 A.交流伺服电机 B.直流伺服电动机 C.直流电机 D.直线电机 题目： ()驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。 A.电力机械驱动系统 B.电气驱动系统 C.气压驱动系统 D.液压驱动系统 题目：1()是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液 压功率输出。 A.传感器 B.电液伺服阀 C.驱动器 题目： ()是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生 反应转矩的步进电机。 A.直线电机 B.直流电机 C.交流伺服电机 D.反应式步进电机 题目： ()是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控 制电机。 A.直线电机 B.步进电机 C.直流电机 D.交流伺服电机 题目： 步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于()。 A.气压驱动 B.电气驱动 C.油压驱动 D.液压驱动 题目： 是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位 移或角速度输出。 A.交流伺服电机 B.直流伺服电机 C. 直流电机 D.直线电机 题目： 下图是()减速器。 A.齿轮减速器 B.复合减速器 C.蜗轮蜗杆减速器 D.行星齿轮减速器 题目： 下图是()减速器。 A.齿轮减速器 B.蜗轮蜗杆减速器 C.行星齿轮减速器 D复合减速器 题目： 在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用(),原因是其输出力与质量比最大。 A.电气驱动 B.气压驱动 C.油压驱动 D.液压驱动 题目： 直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为 ()。 A.1~6W B.1~600W C.100W~6000W D.1000~6000W 三、简答题(答案在最后) 题目： 简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。 图电液比例阀 1一压力阀；2一力马达；3—推杆； 4—钢球；5—弹簧；6—锥阀 题目： 设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特 点。可以设计为球形机器人。 上