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露天矿山 智能运载和协同作业系统 车载系统规范 T/TIAA XX-202X 露天矿山 智能运载和协同作业系统 车载系统规范 1 范围 本文件规定了露天矿山智能运载和协同作业系统中的自卸车车载系统的系统构成、技 术要求、试验方法和检验规则。 本文件适用于新建封闭的露天矿山智能运载和协同作业系统中自卸车车载系统的设计 和验收。既有露天矿山运输系统改造为具有无人驾驶自动化等级的可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日 期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 4208—2017 外壳防护等级（IP代码） GB/T 35193—2017 土方机械 非公路机械传动矿用自卸车 试验方法 GB/T 35197—2017 土方机械 非公路电传动矿用自卸车 试验方法 GB/T 35192—2017 土方机械 非公路机械传动宽体自卸车 试验方法 GB/T 17626 电磁兼容 试验和测量技术系列标准 T/TIAA XX-202X 露天矿山智能运载和协同作业系统 通用要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 车载计算模块 vehicle-mounted computer module 自卸车的感知定位、运动控制和决策规划数据进行处理，对车辆自动装载、卸载和循 迹行驶等作业任务进行管理和执行的模块。 3.2 车载定位模块 vehicle-mounted positioning module 自卸车上安装有惯性导航装置，用于精确识别车辆自身位置、速度和航向角等姿态信 息。 3.3 车载感知模块 vehicle-mounted perception module 自卸车上通过配置毫米波雷达、激光雷达、摄像头等设备，用于识别道路及道路两侧 状况，识别车辆前后左右不同距离、不同类型的障碍物的模块。 3.4 车载控制模块 vehicle-mounted control module 自卸车上通过车载计算模块进行任务分解执行，下发命令给线控系统，实现对车辆档 位、牵引、制动、转向、货箱升降、灯光和防火等的控制的模块。 1 露天矿山 智能运载和协同作业系统 露天矿山 智能运载和协同作业系统 车载系统规范 车载系统规范 露天矿山 智能运载和协同作业系统 车载系统规范 T/TIAA XX—202X 3.5 车载决策规划模块 vehicle-mounted planning decision module 自卸车上综合处理车辆感知信息、GMS指令信息、地图信息、路径信息和故障诊断信息 等，实现障碍物处理、车载运行轨迹规划、故障处理和安全防护等功能的模块。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 ADM：无人驾驶模式 （Autonomous Driving Mode） CPU：中央处理器（Central Processing Unit） DCS：数据通信系统 （Data Communication System） ETM：应急接管模式 （Emergency Takeover Mode）