GALIL控制卡速度模式连接伺服电机的一般步骤.docxVIP

1、清零 在没有连接伺服电机的情况下，向卡输入以下命令（以下假设电机连接在X 轴）? KPX=0 KIX=0 KDX=0 OFX=0 MOX BN （以上指令是为了确保连上电机后，上电时不会飞车）? 2、接线 关闭电源，确认GALIL卡上跳线SMX没有连接（新型号的控制卡没有这个跳线了）。连接伺服电机，确保以下信号连接可靠： 编码器信号 A+、A-、B+、B-，编码器的Z（INDEX）信号不是必须的? 驱动器使能信号 速度指令信号? 3、上电 此时电机应该不动，而且没有扭矩。如电机转动，则检查使能信号线是否连接正确，并检查伺服驱动器的参数，确认电机的使能是由外部信号控制。? 4、转动方向 向控制卡输入指令 SHX 此时电机应该低速转动（零飘） 。在+/-0.1 的范围内，写入OFX 的值，例如 OFX=0.05 OFX=-0.01 OFX=-0.07 在过程中观察电机转速的变化，如写入数值越大，则电机正转速度越大，或者写如数值越小，电机反向转动速度越大。则直接进行下一步。如果与上述情况相反，则要调整MTX的值（MTX=1或 者MTX=-1）。 如果电机不转，或者OFX 的值对转速无影响，则 检查模拟量信号线是否连接正确 检查伺服驱动器参数，是否为速度控制方式 检查伺服驱动器参数和其它接线，是否有限制信号输入（比如限位信号、位置锁定信号等等） ? 5、反馈方向 输入TPX指令观察编码器计数值来判断计数方向：如果正转时计数增加，反转时计数减少，则直接进行下一步，否则要更改CEX 的值（CEX=0或CEX=2）。 如编码器不计数， 或计数情况与电机转动情况无明确关系，请检查编码器信号连接线。? 6、零漂设置 输入如下指令 MOX KPX=1 BN SHX 此时电机应保持大致静止状态，输入 TTX 反馈即控制卡当前输出电压值， 即抑制零漂所需要的电压输出，输入OFX 为此值。? （多次输入TTX，得到的反馈值可能在一个小范围内波动，这点影响不大） 7、计算前馈系数 在驱动器参数中，查找输入电压与转速的关系。如松下电机，其出厂默认值通常为1V 电压对应500rpm，不同厂家的驱动器，此参数的定义方式可能不同， 请根据伺服的手册，计算出1V 电压对应的转速V（rpm）。 确认驱动器输出的仿真增量编码器信号的线数P（ppr），不同的驱动器厂家，对这个参数的定义有可能不同，会相差4倍，必要时可以手动旋转电机一圈观察控制器上编码器计数TPX来确认。计算，并输入计算结果 FVX1.22/V/P? 此时，电机基本受控，应能基本满足简单的运动控制要求，下一步就是细调PID 了。 ?(注意：以上所使用的所有GALIL 指令，请阅读GALIL 手册以了解详细情况）