煤矿机器人环境感知与路径规划关键技术.docx

中国煤炭使用历史已超千年，规模化、机械化煤炭挖掘有100多年历史，前期不科学的开采工作严重破坏部分矿区环境，包括地下水数量和质量下降、地面沉降、采矿废物储存不当、土地占用和其他影响，给当地居民生活带来不便，且该行业一直被广泛认知为高危、艰苦行业，相关技术受关注度较低，发展缓慢，矿业工作人员安全存在风险。针对采煤产生的环境问题以及安全问题，“十三五”期间，全国矿山产业结构不断优化，淘汰退出煤矿5 464处，涉及产能9.4亿t，整顿关闭金属非金属矿山和尾矿库1.9万余座。关闭技术未达标矿井令安全生产形势稳定向好，2020年是新中国成立以来首次全年未发生煤矿重特大瓦斯事故的年份，煤矿事故起数和死亡人