一级倒立摆系统分析.docxVIP

一级倒立摆的系统分析 一、 倒立摆系统的模型建立 如图 1-1 所示为一级倒立摆的物理模型 l l 摆杆 ? F 小 车 导 轨 x 图 1-1 一级倒立摆物理模型 对于上图的物理模型我们做以下假设： M：小车质量 m：摆杆质量 b：小车摩擦系数 l：摆杆转动轴心到杆质心的长度I：摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 ?：摆杆与垂直向上方向的夹角 θ：摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图 1-2 是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N 和P 为小车与摆 杆相互作用力的水平和垂直方向的分