傲拓科技 NA200Pro的PID指令使用详细说明.pdfVIP

NA200Pro的PID指令使用详细说明 一、引言 PID 的控制是对连续量的控制，目前它的控制算法仍然是实际工业控制系统 中应用的最为广泛的一种控制算法。为了使PLC能简单、有效、友好地进行PID 控制，世界上的各大PLC生产厂家都引入了PID控制模块，它以PLC编程指令中 的一种指令模块的形式出现，通过对这个指令模块离线仿真或在线进行PID参数 修改，来对被控对象进行控制。 二、PID调节参数经验值说明 1、比例-积分-微分调节作用 （1）比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例 调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但 是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。 （2）积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积 分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱 取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加 入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律 结合,组成PI调节器或PID调节器。 （3）微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能 预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被 微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况 下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的 加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化 时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合, 组成PD或PID控制器。 2、PID 的参数含义 （1）比例系数P：增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情 况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振 荡，使稳定性变坏。 （2）积分时间Ti：增大积分时间Ti有利于减小超调，减小振荡，使系统 的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。 （3）微分时间Td：增大微分时间Td有利于加快系统的响应速度，使系统 超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。 3、一般步骤 （1）确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，一般是令Ti 0、Td 0 （具体见PID 的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的 最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来， 从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设 定PID 的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 （2）确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐 渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消 失。记录此时的Ti，设定PID 的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分 时间常数Ti调试完成。 （3）确定微分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的 方法相同，取不振荡时的30%。 （4）系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 三、NA200Pro的PID指令使用方法 1、PID指令格式 2、功能块管脚定义 EN:要求常通。当需要停止或关闭设备时，建议打手动，输出0。 NO：PID序号，1-16，建议不要重复使用。 PV：被调节量反馈值，数据类型INT。 SP：被调节量目标设定值，数据类型INT。 KP：比例参数，单位0.01，数据类型INT，当正作用为负，反作用为正，范围一 般在-1000.0至1000.0 内，不可取0。（当OUT变大时PV变大取正，反之取负）。 绝对值越大，比例作用越大。 TI：积分参数，数据类型INT，单位0.01S。值越大，积分作用越弱，值为0时 没有积分作用，取值范围一般为0至30000。 TD：微分参数，数据类型INT，单位0.01S。值越大，微分作用越强，值为0是 没有微分作用，取值范围一般为0-1000.仅反馈滞后的工艺使用，如温度调节时， TD值一般不大于500. T：采样时间，单位0.01S，当反馈滞后时，可相应设大，如温度调节可设值为 1000等，最大2000。 YMAX：输出最大上限