第20章 程序的中断与停止.pptVIP

程序的中断与停止 RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。 中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 中断程序TRAP December 14, 2022 现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:(1)在正常的情况下，di1的信号为0.(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。 1.单击左上角主菜单按钮 2.选择“程序编辑器”。 中断程序TRAP December 14, 2022 3.单击“例行程序”。 中断程序TRAP December 14, 2022 4.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。 中断程序TRAP December 14, 2022 5.设定一个名称，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 6.选中刚新建的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“显示例行程序”。 中断程序TRAP December 14, 2022 7.在中断程序中，添加如图所示的指令。 8.单击“例行程序”。 中断程序TRAP December 14, 2022 9.选中用于初始化处理的例行程序“rInitAll()”，然后单击“显示例行程序”。 中断程序TRAP December 14, 2022 10.选中“SMT”为添加指 令的位置。 11.在指令列表表头点击“Common”。 中断程序TRAP December 14, 2022 12.点击“Interrupts”。 中断程序TRAP December 14, 2022 13.在指令列表中选择“IDelete”。 中断程序TRAP December 14, 2022 14.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后点击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 15.在指令列表中选择“CONNECT”。 中断程序TRAP December 14, 2022 16.双击“VAR”进行设定。 中断程序TRAP December 14, 2022 17.选中“intno1”，然后点击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 18.双击“ID”进行设定。 中断程序TRAP December 14, 2022 19.选择要关联的中断程序 “tMonitorDI1”，然后单击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 20.在指令列表中选择“ISignalDI”。 中断程序TRAP December 14, 2022 21.选择“di1”，然后单击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 22.双击该条指令。 ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。 中断程序TRAP December 14, 2022 23.单击“可选变量”。 中断程序TRAP December 14, 2022 24.单击“\Single”进入设定画面。 中断程序TRAP December 14, 2022 25.选中“\Single”，然后单击“不使用”。 中断程序TRAP December 14, 2022 26.单击“关闭” 中断程序TRAP December 14, 2022 27.单击“关闭”。 中断程序TRAP December 14, 2022 28.单击“确定”。 中断程序TRAP December 14, 2022 29.设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。接着下来就可以在运行此程序的情况下，变更di1的状态来看看程序数据reg1的变化了。 中断程序TRAP December 14, 2022 除了通过数字输入信号变化触发中断以外，还有多个其他类型的触发条件，如表 中断程序TRAP