计算机控制技术 (1).ppt

课程基本要求 了解计算机控制系统的形成，发展过程和发展趋势; 掌握控制系统的性能指标分析； 掌握计算机控制系统的各种设计方法; 了解智能控制系统； 了解计算机网络控制技术应用现状及其发展趋势 ； 教材及主要参考书 1.《计算机控制技术》 熊静琪 电子工业出版社 2003 2.《计算机控制技术》 王勤编 东南大学出版社 2003 主要内容： 2.3计算机控制技术 一、计算机控制系统发展概况 二、计算机控制系统的构成和分类 三、控制用计算机的特点和发展趋势 四、计算机控制系统举例 五、控制理论的发展史 一、计算机控制系统发展概况 计算机控制系统的基础是： 自动控制技术： 18世纪: 锅炉供水的水位调节装置等 19世纪：直观创造发明，设计出一些自动控制系统 20世纪：在军事、航天、航空领域得到广泛的应用 计算机技术： 计算机技术 50年代末，计算机用于过程控制 60年代，从早期的操作指导控制系统 直接数字控制系统（DDC） 60年代后期，小型计算机（Microcomputer） 70年代，分散控制系统（Distributed Control System） 80年代后期到90年代，CIPS系统和CIMS系统 二、计算机控制系统分类 以自动控制的方式分类 以参与控制方式来分类 以自动控制的方式分类 计算机开环控制系统 计算机闭环控制系统 计算机在线控制系统 计算机离线控制系统 计算机实时控制系统 计算机开环控制系统 若计算机开环控制系统的输出对生产过程能行使控制,但控制结果---生产过程的状态没有影响计算机控制的系统,计算机\控制器\生产过程等环节没有构成闭合环路,则称之为计算机开环控制系统.生产过程的状态没有反馈给计算机,而是由操作人员监视生产过程的状态,决定控制方案,并告诉控制计算机使其行使控制作用. 计算机开环控制系统 计算机闭环控制系统 计算机对生产对象或过程进行控制时,生产过程状态能直接影响计算机控制的系统,称之为计算机闭环控制系统. 计算机闭环控制系统,利用数学模型设置生产过程最佳值与检测结果反馈值之间的偏差,控制达到生产过程运行在最佳状态. 计算机闭环控制系统 计算机在线控制系统 只要计算机对受控对象或受控生产过程,能够行使直接控制,不需要人工干预的都称之为控制计算机在线控制或称联机控制系统. 计算机离线控制系统 控制计算机没有直接参与控制对象或受控生产过程.它只完成受控对象或受控过程的状态检测,并对检测的数据进行处理;而后制定出控制方案,输出控制指示,操作人员参考控制指示,人工手动操作使控制部件对受控对象或受控过程进行控制.这种控制形式称之为计算机离线控制系统. 计算机实时控制系统 计算机实时控制系统是指受控制的对象或受控过程,每当请求处理或请求控制时,控制机能及时处理并进行控制的系统,常用在生产过程是间断进行的场合.如炼钢,每炼一炉钢是一个过程;又如轧钢过程,每轧出一块钢算一个过程,每个过程都重复进行.只有进入过程才要求计算机进行控制.在计算机一旦进行控制时,就要求计算机对来自生产过程的信息在规定的时间内作出反应或控制.这种系统常使用完善的中断系统和中断处理程序来实现. 一个在线系统并不一定是实时系统.但是一个实时系统必是一个在线系统. 以参与控制方式来分类 操作指导控制系统 直接数字控制系统 监督控制系统 分级控制系统 分散控制系统 操作指导控制系统 操作人员通过控制仪表对生产过程进行控制； 计算机未施加直接的控制作用，实际的操作控制是由人和控制仪表进行的； 开环指导型结构，用于指导人们对生产过程的操作和控制。 直接数字控制系统（DDC） 由控制计算机取代常规的模拟调节仪表而直接对生产过程进行控制,由于计算机发出的信号为数字量，故得名DDC控制。实际上受控的生产过程的控制部件,接受的控制信号可以通过控制机的过程输入/输出通道中的数/模(D/A)转换器将计算机输出的数字控制量中转换成模拟量;输入的模拟量也要经控制机的过程输入/输出通道的模/数(A/D)转换器转换成数字量进入计算机. 监督控制系统（SCC） 计算机监督控制系统是针对某一种生产过程,依据生产过程的各种状态,按生产过程的数学模型计算出生产设备应运行的最佳给定值,并将最佳值自动地或人工对DDC执行级的计算机或对模拟调节仪表进行调正或设定控制的目标值.由DDC或调节仪表对生产过程各个点(运行设备)行使控制. SCC系统的特点是能保证受控的生产过程始终处于最佳状态情况下运行,因而获得最大效益.直接影响SCC效果优劣的首先是它的数学模型,为此要经常在运行过程中改进数学模型,并相应修改控制算法和应用控制程序. 分级控制系统（HC） DDC级主要用于直接控制生产过程,进行PID或前馈控制; S