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实验一极点配置全状态反馈控制 一、实验目的 ?学习并掌握用极点配置方法设计全状态反馈控制系统的方法。 ?用电路模拟与软件仿真方法研究参数对系统性能的影响。 二、实验内容 1.设计典型二阶系统的极点配置全状态反馈控制系统，并进行电路模拟与软件仿真研 究。 三、实验步骤 1 ?典型二阶系统 参阅本实验附录1,对一已知二阶系统(见图 8.1.1 )用极点配置方法设计全状态 反馈系数。 见图8.1.2和图8.1.3，利用实验箱上的电路单元 U9、U11、U12和U8,按设计参 数设计并连接成系统模拟电路，测取阶跃响应，并与软件仿真结果比较。 改变系统模拟电路接线，使系统恢复到图 8.1.1所示情况，测取阶跃响应，并与 软件仿真结果比较。 以上两步骤中，测取阶跃响应以及系统软件仿真的具体操作方法请参阅 “实验一”的实 验步骤2和3，这里不再赘述。 对实验结果进行比较、分析，并完成实验报告。 四、附录 1.典型二阶系统全状态反馈的极点配置设计方法 (1)被控对象状态方程与能控性 若被控系统(A、B、C)完全能控，则通过状态反馈可以任意配置极点。取图 8.1.1所 示系统为实验系统： X1 X1 图 8.1.1 可见系统开环传递函数为 G(S) ，取图中x1，x2为状态变量，将系统开环传 S(0.05S+1) 递函数表示为被控对象状态方程 S(A,B,C)，可以得: 故有-20 20.0 00u 故有 -20 20 .0 0 0u RankW^ =Rank [B| AB]=Rank[； =2 可见状态完全可控。 (2)理想极点配置 期望的性能指标为：超调量 M 期望的性能指标为：超调量 M p^25% ，峰值时间tp辽0.5 M p 二 _0.25 M p 二 _0.25 选择 =0.707 -0.5s 选择?，n =1° 1/S 于是可以得到理想极点为:P 于是可以得到理想极点为: Pi= — 7.07 + j7.07, P2= — 7.07- j7.07 理想特征方程为:s 理想特征方程为: s2 2 ns = s2 14.14s 100 s+20-20si - A + Bk s+20 -20 si - A + Bk — K s +k2 配置理想极点，则有 (3)状态反馈系数确定 加入全状态反馈后系统的特征方程为 于是可计算出 K 二 k ,k2 丨二 10.9,-5.9 1 -s2 - (20 k2)s 20k2 20k^0 s2 (20 k2)s 20(k1 k2^s2 14.14s 100 咋）c(S]图 8.1.2系统的模拟电路图如图 8.1.3所示。图中参数 Rx1 , 咋） c(S] 图 8.1.2 系统的模拟电路图如图 8.1.3所示。图中参数 Rx1 , Rx2分别为18k「, 33 k[ 1，注意反 馈电路的连接。 加状态反馈前后系统阶跃响应曲线分别如 8.1.4 与 8.1.5 所示。 图 8.1.3 图 8.1.4