19年秋季学期西南大学[0941]《工业机器人》作业答案.pdfVIP

西南大学 网络与继续教育学院 课程名称： 《工业机器人》 课程代码：0941 学年学季：20192 单项选择题 1、大部分力传感器采用__________技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。 光电效应 电磁效应 电阻(或半导体)应变 【√】 2、下面哪一项不属于工业机器人的特点 。 运动描述简单 【√】 自由度多 计算机控制 信息运算量大 3、滚轮式传感器检测方向有 个。 3 2 1 【√】 4 4、机器人的工业应用可分为四个方面。下面不属于这4个方面的是 。 材料加工 零件制造 产品检验 物料搬运 【√】 5、设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一 个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要 个系数。 40 60 72 【√】 81 6、下面哪一种材料不属于制作工业机器人本体常用材料 。 碳素结构钢和合金钢 铝、铝合金及其他轻合金材料 粘弹性大阻尼材料 普通塑料 【√】 7、下面哪一项不属于传动件消隙方法 。 消隙齿轮 柔性齿轮消隙 齿廓弹性覆层消隙 添加机油 【√】 8、下面哪一种驱动方式不属于机器人采用的直线驱动方式 。 直角坐标结构的x、y、z向驱动 圆柱坐标结构的径向驱动 圆柱坐标结构的垂直升降驱动 圆柱坐标结构的旋转驱动 【√】 9、下面哪一项不是设计臂部的要求 刚度要求低 【√】 导向性好 重量要轻 运动要平稳、定位精度要高 10、下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求 。 精度高 抗干扰能力强 质量轻、体积小 价格贵 【√】 11、下面不属于常见的手臂运动机构的是 。 手臂的直线运动机构 手臂的回转运动机构 手臂的复合运动机构 平行四边形机构 【√】 12、远距离转动的RBR手腕有 个轴的转动。 1 2 3 【√】 4 13、操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度、 之间的函 数关系。 加速度 【√】 形变 行程 工作空间 14、斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共 【√】 个自由度。 1 2 3 【√】 4 15、研究动力学的目的是为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、 、凯恩动 力学法。 拉格朗日法 【√】 线性插值法 传递函数法 最小二乘法 16、对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用 表示。 广义关节变量 【√】 狭义关节变量 广义角度变量 广义线位移变量 17、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人 ，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。 机座位姿的解 腕部位姿的解 手部位姿的解 【√】 足部位姿的解 18、在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用3×1的位置矢量AP表示，其左上标A代表选定 的参考坐标系，PxPyPz是点P在坐标系{A}中的三个 。 速度分量 加速度分量 力分量 位置坐标分量 【√】 19、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、 四大件组成。 末端执行器 【√】 步进电机 3相直流电机 驱动器 20、斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共 （ ） 个自由度。 E. 1 F. 2 3 【√】 4 判断题 21、机器人轨迹控制过程需要通过计求解动力学正问题获得各个关节量的位置控制系统的设定值。 A.√ B.× 【√】 22、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在手腕。 A.√ B.× 【√】 23、斯坦福机器人反向求解的本质是分离变量法。 A.√ 【√】 B.× 24、抗干扰能力强不属于对工业机器人传感器的要求。 A.√ B.× 【√】 25、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人 机座位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。 A.√ B.× 【√】 26、操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度加速度之间的 函数关系。 A.√ 【√】 B.× 27、力控制方式的输入量和反馈量是力或力矩。 A.√ 【√】 B.× 28、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业 的(监护人员)