系统故障诊断技术、算法及MATLAB实现 课件 第7章 状态反馈和状态观测器设计.pdf

第七章 状态反馈和状态观测器设计 ➢状态反馈与闭环系统极点的配置 ➢状态观测器的设计 ➢极点配置的MATLAB 实现 前言 ◆ 闭环系统性能与闭环极点（特征值）密切相关，经典控制理论用输出反 馈或引入校正装置的方法来配置极点，以改善系统性能。 ◆ 而现代控制理论由于采用了状态空间来描述系统，除了利用输出反馈以 外，主要利用状态反馈来配置极点。 ◆ 采用状态反馈不但可以实现闭环系统极点的任意配置，而且还可以实现 系统解耦合形成最优控制规律。 ◆ 然而系统的状态变量在工程实际中并不都是可测量的，于是D.G. 吕恩伯 格、R.W. 巴斯和J.E.贝特朗等人提出了根据已知的输入和输出来估计系 统状态的问题，即状态观测器的设计。 k k =ko k1 kn−1  为 1n 矩阵，即 k = k k k  o 1 n−1  ，称为状态反馈增益矩阵； (A - bk) 为闭环系统矩阵 7.1 状态反馈与闭环系统极点的配置 状态反馈的概念 状态反馈就是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数反馈到输入端 与参考输入