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电气与自动化工程学院 控制系统设计与仿真实验报告 姓 名： 裴加坤 专 业： 自动化专业 学 号： 3010203234 同 组 者： 汪志华 赵昌通 宋轶楠 （1） 了解Matlab的使用环境，掌握基本的Matlab编程语法和语句； （2） 了解Simulink的使用环境，掌握Simulink的模块化编程步骤； （3） 对所有过程控制系统对象进行分析，分析所有参数的变化情况； 控制对象共分为单容和多容对象，其平衡特性分为自衡和非自衡以及滞后等过程，这里主要对单容和多 容在自衡和非自衡的条件下进行研究。 单容自衡系统： 实验结果： K值的改变只影响系统的最终幅值，而与系统的特性无关。K值越大，系统的最终稳定值越高。 改变T值： 实验结果： 可以看出，在相同的阶跃输入作用下，时间常数越大，系统达到稳态所需的时间越长。 单容非自衡系统： 实验结果： T值越大，系统上升的速度越慢。 多容自衡系统： 实验结果： 多容非自衡系统： 实验结果： 自衡系统最终会达到稳定，T值的不同，系统达到稳定的时间也不同。非自衡系统不会达到稳定状态。 （4） 对单回路控制系统的四个部分进行详细仿真； 执行器： 由图像可以看出，时间常数较小的执行器对偏差变化的响应速度较快，并且不会产生较大的超调。 被控对象： 被控对象参数设定不同，系统响应的曲线也不同。 检测变送： 设定检测变送环节的比例系数，由图像可知，系统输出与变送器的比例系数成反比。 （5） 深入理解PID控制的原理； 比例、积分、微分控制简称PID （Propotional-Integrate-Differential）控制，它是工业生产过程中最常用的 控制算法。PID控制具有原理简单、适应性强、控制效果好的特点。理想的模拟式PID控制算法为 （6） 式中Kp——比例放大系数； Ti——积分时间常数； Td——微分时间常数。 理想PID控制器的传递函数为 （7） 掌握PID三个参数对控制系统性能的影响； P作用的输出与偏差成比例，称为比例控制作用。 特点：比例调节对系统的干扰有及时而有力的抑制作用； 比例调节存在余差，不能做无静差调节； 随着比例增益的增大，系统的稳定性变差。 I作用的输出与偏差的积分成比例，称为积分控制作用。 特点：只要被控量存在偏差，积分输出就会随时间不断增加，当偏差为零时，控制器才会停止积分，保 持一定的输出值不变； 积分控制使过渡过程的动作迟缓，动态品质变坏，过渡过程时间延长，甚至造成系统不稳定。 D作用的输出与偏差的微分成比例，称为微分控制作用。 特点：微分作用反映系统偏差的变化率，能预见偏差变化趋势，因此能产生超前的控制作用； 在稳态时微分部分输出为零，因此D作用不能消除稳态误差； 微分对噪声信号有放大作用，因此过强的微分作用对系统抗扰性能不利； 对于大时滞系统，微分控制不能改善系统品质。 P控制： 分别取K的值为5、10、15 由曲线可知，比例调节存在稳态误差。 PI控制：取K=10 ，I=5、10、15 由图像可以看出，随着积分时间常数减小，积分作用增强，系统稳定性降低，振荡加剧，调节时间也明 显变大。而积分时间常数如果太大，积分作用太小，系统需要很长的过渡过程才能消除稳态误差。 PID控制： 由图像可以看出，随着微分时间常数增大，微分作用增强，系统的过渡过程变得平缓，超调量减小，调 节时间也明显降低。但加入微分作用要适当，过大或过小的微分作用都会使系统的性能下降。 （8） 深入理解根轨迹法的基本原理； （9） 掌握根轨迹的绘制方法、增益的选择、稳态误差的消除措施等； 增益 rlocfind 深入理解频域响应法的基本原理； （10） 掌握Bode图的绘制方法、带宽频率的选择； 控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成。控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统 响应的性能。应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 令传递函数 中的 ，得到系统频率特性 频率特性主要有三种表示方法：Nyquist 曲线、Bode图、Nichols图。 （11） 基于Bode图法调整控制系统的动态和稳态性能指标方法； （12） 串级控制系统的设计，与单回路比较； 一次干扰下： 串级系统对一次扰动的抗扰能力与单回路系统相差不大，其原因是副回路对一次扰动不起作用，不能提 高对一次扰动的响应频率。 串级控制系统改善了对象的动态特性，减小了被控对象的等效时间常数；大大增强了对二次扰动的克服