自主导航地图的昨天、今天和明天.docx

1 无人驾驶技术的演化背景 人类关于无人驾驶的梦想已有近百年的历史。20世纪20年代美国的街头出现过无人驾驶的“幽灵汽车”[1]，其方向盘、刹车和鸣笛功能由紧随其后的车里的人通过敲击电报键遥控激活。无人驾驶的实质性研究始于20世纪80年代，主要依靠计算机视觉和全球定位技术实现环境感知和安全导航。美国卡内基梅隆大学率先研制概念车系列Navlab，其中的Navlab 5在1995年从匹兹堡开往圣地亚哥4587 km的路程中，以大约97 km的平均时速自主导航，98%以上的距离无须人类接管。同一时期，德国慕尼黑联邦军大学和奔驰集团启动了“普罗米修斯”(PROMETHEUS)项目，其概念车VaMP于1