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ABB 机器人-RAPID 程序指令与功 能简述 Lt D 第 5 章 ABB 机器人的程序编程 5.6 RAPID 程序指令与功能简述 5.6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指 令 说 明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例 行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指 令 说 明 Compact 如果条件满足，就执行下一条指令 IF IF 当满足不同的条件时，执行对应的 程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的 程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程