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ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ➢ 掌握常用的PAPID 程序指令。 ➢ 掌握基本RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述  建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和 Routine1，在main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。  掌握常用的RAPID 指令的使用方法。  建立一个可运行的基本RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程 序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序 程序模块 1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主