自控控制原理 现代控制理论 复习要点.pptxVIP

会计学;现代控制理论—特点;本课程内容 状态空间模型； 基于状态空间模型的系统分析（Analysis）：可控性、可观性； 基于状态空间模型的系统综合（Synthesis）：状态反馈结构、极点配置、状态观测器设计； 李亚普诺夫稳定性分析 ;第1章 线性系统的状态空间描述; 线性定常连续系统的状态空间表达式的建立 两种方法： 第一种：机理建立模型 第二种：其他数学模型转化; 由系统微分方程建立状态空间表达式 1）系统输入量中不含导数项 ;2）系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。 ; 传递函数化为状态空间表达式 设单输入/输出系统的传递函数： ;i） 串联分解的形式;线性定常连续系统状态方程的解 状态方程; 1)齐次状态方程的解 幂级数法 拉普拉斯变换法 ;比较幂级数法和拉普拉斯变换法的结果： ;2) 非齐次状态方程的解 积分法 拉普拉斯变换法; 表达式：设动态方程 令初始条件为零，求拉氏变换式：;第2章 线性系统的能控性和能观性;线性定常系统能控性和能观性;第16页/共47页;线性定常系统能控性的判据;定理：对线性定常连续系统： 若Ａ为对角型（即A的特征值两两相 异），则状态完全能控的充要条件为是：　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零。;定理：设线性定常系统 　　　　　， 若Ａ为约当型标准型，则状态完全能控的充要条件是： 　　对应的每一个约当块的最后一行相应的Ｂ阵中所有的行元素不全为零。;（5）能控标准型;线性定常系统能观性的判据;　　　若A为对角型，则系统完全能控能观的充要条件是： 　　　输出阵C中没有任何一列的元素全为零。; 　 若A为约当型，则系统完全能观的充要条件是： 　　　　C阵中与每个约当块的第一列相对应的各列中，没有一列的元素全为零。;线性定常系统的线性变换;第三章 线性系统的反馈结构及状态观测器;状态反馈与输出反馈 ;状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　;输出反馈 输出反馈至参考微分处( ) 　;输出反馈至参考输入：;闭环系统的能控性与能观性;极点配置：利用状态反馈或输出反馈使闭环系统的极点位于所希望的极点位置。 需要解决两个问题： （1）建立极点可配置的条件 （2）确定极点配置所需要的反馈增益矩阵;;;输出反馈实现极点配置;Ｂ;定理：若系统(A,B,C)完全能观，则可用如下的全维观测器对原状态来进行估计： 　　;; 第四章 李雅普诺夫稳定性理论;主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数;定理1：若(1) 正定； (2) 负定； 则原点是渐进稳定的。 说明： 负定 能量随时间连续单调衰减。;定理2： 若(1) 正定； (2) 负半定； (3) 在非零状态不恒为零，则原点是渐进稳定的。; 定理3：若(1) 正定； (2) 负半定； (3) 在非零状态存在恒为零；则原点是李雅普诺夫意义下稳定的。 ; 定理4：若(1) 正定； (2) 正定 则原点是不稳定的。 说明： 正定 能量函数随时间增大， 在 处发散。;李氏第二法的步骤： 构造一个 二