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会计学1自动机与自动线第四章 第4章 工业机械手及机器人4.1工业机械手及机器人的组成和分类4.2手爪的类型及结构4.3 手腕的选用及手臂的典型结构4.4 工业机器人的控制系统4.5 工业机械手举例第1页/共32页 第4章 工业机械手及机器人工业机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特殊装置 第2页/共32页 4.1工业机械手及机器人的组成和分类4.1.1工业机械手的组成 工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。 1.执行机构(1)手爪 (2)手腕 (3)手臂 (4)立柱 (5)行走机构 2.驱动机构3.控制系统4.机座 第3页/共32页 4.1.2工业机器人的组成工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构构系统(机械部分)，感受系统、机器人-环境交互系统(传感部分)，人机交互系统、控制系统(控制部分)。第4页/共32页 4.1.3工业机械手及机器人的分类1.按使用范围分(1)专用机械手 (2)通用机械手 2.按驱动方式分(1)机械手驱动方式分类①机械传动机械手②液压传动机械手 ③气动传动机械手 ④电力传动机械手 第5页/共32页 (2)机器人驱动方式的分类 电动：音圈电机、直线电机直线型 液压：活塞液压缸 气压：伸缩软管、气缸 电动：直流伺服电机、交流伺服电机、 步进电机旋转型 液压：旋转马达 气压：气压马达、涡轮(3)机器人驱动方式的特点及比较第6页/共32页 3.按工业机器人的结构分类1)五种基本坐标式机器人：直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球坐标式机器人、关节坐标式机器人、平面关节式机器人。2)两种冗余自由度结构机器人：整体控制的柔软臂机器人(也称象鼻子机器人)、每一关节独立控制的冗余自由度机器人。3)模块化结构机器人 第7页/共32页 4.1.4工业机械手及机器人的主要技术参数型号与名称机械结构形式自由度数 说明臂、腕等共有几个运动自由度运动范围 指各运动自由度的行程范围。一般是以爪中心为名义端点来计算。运动速度 指最大速度或平均速度，或各运动自由度的速度。抓取重量 表示机器人负荷能力的参数。通常用最大速度时腕部最大负荷（N）表示。驱动方式 说明采用何种方式（液压、气动、电动等）驱动以及驱动机构状况。定位精度 这是衡量工业机械手工作质量的重要指标。一般指重复定位精度。定位精度与位置控制方式、运动部件本身的精度和刚度、抓重、运动速度等因素有密切关系。动力源 说明电源、气压、液压等动力的规格、功率等。第8页/共32页 4.2手爪的类型及结构4.2.1手爪结构分类1.机械手指型 按手爪上的指数分为二指型和三指型，大多数为二指型。按手爪数目分为单爪型和多爪型。 2.真空型及磁铁型3.万能手爪第9页/共32页 4.2.2机械手指型抓取机构1.连杆型图4-3 滑块-摇杆机构第10页/共32页 图4-4 摇杆滑块机构第11页/共32页 2.齿轮-齿条型图4-7 齿轮--齿条型气动手爪 第12页/共32页 3.凸轮驱动型 图4-9 凸轮驱动型手爪 第13页/共32页 4.螺旋驱动型 图4-10 螺旋驱动型手爪 第14页/共32页 4.2.3吸盘型抓取机构1.真空吸盘型(1)挤压排气式吸盘 图4-11 挤压排气式吸盘 第15页/共32页 (2)扩散负压式吸盘 图4-12 扩散负压式喷嘴结构 第16页/共32页 (3)真空泵式吸盘 2.电磁吸盘型4.2.4新型手爪1.可吹胀手爪图4-13 可吹胀手爪 第17页/共32页 2.软性手爪图4-14 软性手爪 第18页/共32页 3.三手指型图4-15 三指手爪示意图第19页/共32页 4.3 手腕的选用及手臂的典型结构4.3.1手腕的选用手腕是连接手爪和手臂的构件，它具有独立的自由度，为了使机械手适应被夹持物的不同要求，选用手腕时，要考虑下列两个因素：1.自由度的选取(1)在手臂运动范围内，能满足抓取和传送工件时，就尽量不选用手腕动作，这样可以使手腕结构简化，制造方便，降低成本，提高精度。(2)对被抓取的工件有转位(或俯仰)要求(例如工件要求定位后转位90o或180o)时，可增加手腕的回转动作，因为用手臂完成回转动作时，惯性大，会影响定位