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自动控制理论——非线性系统的分析会计学第1页/共62页7-1 非线性特性对系统的影响 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节,则此系统即为非线性系统。前面研究的线性系统满足叠加性和齐次性；严格地说，由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以实际的自动控制系统都是非线性系统；一些系统作为线性系统来分析： ①系统的非线性不明显，可近似为线性系统。②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理；但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。第2页/共62页本质非线性系统有以下特点：1）初始条件与输入量对非线性系统的影响 非线性系统可能会出现某一初始条件下的响应过程为单调衰减，而在另一初始条件下则为衰减振荡，如图所示。 线性系统如果某系统在某初始条件下的响应过程为衰减振荡，则其在任何输入信号及初始条件下该系统的暂态响应均为衰减振荡形式。第3页/共62页初始条件不同时非线性系统不同的响应特性 第4页/共62页2）系统的稳定性也与输入信号的大小、初 始条件有关 （1）当初始条件xo＜1时,1－xo＞0,上式具有负的特征根,其暂态过程按指数规律衰减,该系统稳定。 （2）当xo=1时,1-xo=0,上式的特征根为零,其暂态过程为一常量。 （3）当xo＞1时,1-xo＜0,上式的特征根为正值,系统暂态过程指数规律发散,系统不稳定。第5页/共62页线性系统系统的稳定性只取决于系统结构和参数，与输入信号及初始条件无关。 但非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，还与输入信号及初始条件有关。即可能在某个初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。第6页/共62页3）非线性系统可以产生自持振荡： 在没有外作用时,有可能产生频率和振幅一定的稳定周期性响应。该周期响应过程物理上可实现并可保持,通常将其称为自持振荡或自振荡；线性系统只有两种工作模式：要么发散，要么收敛；非线性系统有收敛、发散和自持振荡三种状态。第7页/共62页4）当非线性输入的信号为正弦作用时，由于非线性其输出将不再是正弦信号，而包含有各种谐波分量，发生非线性畸变。 第8页/共62页5）混沌 第9页/共62页非线性系统分析方法：1）非线性系统的运动比线性系统复杂得 多；2）分析线性系统的分析方法不能用于分析 非线性系统；3）非线性系统的数学模型是非线性微分方程；但至今为止非线性微分方程没有成 熟的解法；4）描述函数法、相平面法和李亚谱诺夫第二方法是分析非线性系统的三种方法。第10页/共62页7-2 典型非线性环节 1、饱和非线性第11页/共62页饱和非线性对系统的影响：饱和非线性使系统在大信号作用下的等效增益下降，严重的可以使系统丧失闭环控制作用。 第12页/共62页2、死区 在实际系统中死区可由众多原因引起，它对系统可产生不同的影响：一方面它使系统不稳定或者产生自振荡；另一方面有时人们又人为的引入死区特性，使系统具有抗干扰能力。 第13页/共62页3、滞环（非单值特性）滞环特性会使系统的相角裕度减小,动态性能恶化,甚至产生自持振荡。第14页/共62页4、继电器特性继电器非线性会使系统产生自持振荡，甚至会导致系统不稳定，并且使稳态误差加大。第15页/共62页7-3 描述函数的基本概念描述函数的基本概念当非线性元件输入一个正弦信号输出是一个含有高次谐波的周期函数： 系统的输入为0，非线性元件的输入为 正弦信号： 非线性元件的特性是奇对称的，即有 ——直流分量为0；第16页/共62页如果满足下列条件： 非线性元件的静特性不是时间t的函数, 即为非储能元件； 系统的线性部分具有较好的低通滤波特 性——滤去高次谐波。第17页/共62页满足上面条件,可以用基波信号代替整个输出的信号； 这个过程实际上是一个线性化过程，经 过线性化输出的信号与输入信号同频率， 只是在幅值和相位上有差异； 被称为非线性特性的描述函数。 一般情况下，描述函数 为入幅值 的函数，而与频率无关。当非线性特 性为单值时，相应的描述函数为一实 数，表示输入与输出是同相的。第18页/共62页 经过线性化之后的输入输出关系第19页/共62页7-4 典型非线性环节的描述函数1 饱和非线性：饱和特性的描述函数为第20页/共62页2 死区非线性死区特性的描述函数为： 其中第21页/共62页3 滞环特性 滞环非线性环节的描述函数为 单值继电特性在正弦输入作用下的输出波形 第22页/共62页4 继电特性 (1)．单值继电特性继电特性的描述函数为 非单值继电特性在正弦输入作用下的输出波形 第23页/共62页(2)．非单值继电特性非继电特性的 描述函数为 第24页/共62页7-5 用描述函数研究非线性系统一 非线