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自动控制基础知识复习会计学扰动量输出量控制量控制器被控对象输入量典型开环控制系统的方框图第1页/共60页开环控制系统特点：控制装置与被控对象之间只有正向控制作用，没有反馈控制作用。按给定值操纵。信号由给定值至输出量正向传递控制。一定的给定值对应一定的输出量。Ug→电动机转速?系统精度取决于系统元器件的精度,无法抑制扰动,控制精度不高结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 典型闭环系统方框图 图1-1-2第2页/共60页闭环控制系统特点：控制器与被控对象之间既有正向控制作用，又有反馈作用。1、把系统的输出量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，利用偏差产生控制作用 ue=(ur-uf)→?恒速运行2、输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；闭环系统精度主要取决于反馈元件3、可能系统发生超调、振荡、不稳定，所以暂态性、稳定性很重要扰动r(t)u(t)比较环节控制器测量(反馈)环节第3页/共60页闭环控制系统的组成和基本环节图1-4-1 扰动输入量n(t) 给定(参考)输入量输出量＋偏差控制量被控对象G0控制器Gcc(t)r(t)u(t)e(t) －测量(反馈)环节主 反 馈b(t)第4页/共60页闭环控制中变量第5页/共60页2、控制系统的数学模型能够列写一般物理系统的微分方程掌握建立系统(有源和无源装置）传递函数的方法能熟练地进行系统结构图化简能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数能熟练求控制系统的各种传递函数Ｒ-L-C电路例1第6页/共60页系统(有源和无源装置）传递函数的推导方法1、 根据传递函数的定义求传递函数1）写出系统的微分方程式2）假设全部初始条件为零，取微分方程的拉氏变换3）写出系统输出量 C(s) 与输入量R(s) 之比的有理分式，即为系统的传递函数 G (s) Ｒ-L-C电路Ｒ、L、C三种元件的U-I关系，遵循广义欧姆定律Ｒ、L、C三种元件的复数阻抗第7页/共60页2、利用电气网络复数阻抗求取传递函数1）复数阻抗设Z1、Z2、Z3、Z4为复数阻抗，I2I4I3并略去运放的输入电流，则由图得I1消去上述式中的中间变量，求得：第8页/共60页2）有源网络电路第9页/共60页★ 系统结构图的化简步骤小结1)若存在三种连接的交叉，通过信号取出点、汇合点前移或后移，消除交叉； 2)串联、并联环节的化简；3)由内环到外环逐步按反馈联接化简，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。注意:1）在移动信号的取出点、汇合点时，一定注意等效原则。2）汇合点向汇合点移动，取出点向取出点移动，避免取出点、会合点的交叉移动。向同类移动3）相邻取出点和汇合点之间不能互换!例1 试将下图所示系统的结构图转化为信号流图。BAEFDC1ABFDE-1注意：图中A位于比较点的前面，为了引出A处的信号要用一个传输为1的支路把A、B的信号分开。第10页/共60页★能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数例2-7-1 由结构图绘制信号流图例2-7-1 试用梅逊公式求系统的闭环传递函数-H2G1G2G3R111CH1-1第11页/共60页-H2G1G2G3R111CH1只有一条前向通道 n=1，此前向通道传输 -1第12页/共60页解：1）找出图中所有的前向通道。-H2G1G2G31C11RH1-12）求信号流程图特征式?共有三个回环，三个回环的传输之和为系统的特征方程式为：第13页/共60页 找出系统中存在的所有的回环:这三个回环都存在公共节点，即不存在不接触回环：∑L2 L3 Lm-H2G1G2G31C11RH1-1系统的特征方程式为：由于三个回环都与前向通路相接触故其余因子Δ1=1。4）第14页/共60页3)求余因子?1：从?中除去与P1相接触的回环后余下的部分 任何复杂的系统框图经过等效变换后、可得到类似图所示的控制系统框图，图中R(s)为参考输入，N(s)为扰动信号。N(s)（2-6-3)第15页/共60页 控制系统的传递函数类型前向通道：从输入信号到输出信号之间的通道反馈通道：从输出信号到与输入信号相比较信号之间的通道1、开环传递函数：主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比（令N(s)=0)前向通道传函反馈通道传函N(s)闭环控制系统中有 两个输入量 给定输入R(s) 扰动输入N(s)输出量CR(s)CN(s)输出闭环传函CR(s)/R(s)CN(s)/N(s)第16页/共60页2、输出闭环传递函数：在初始条件为零的情况下，系统输出C(s)与输入量的拉氏变换之比。N(s)闭环控制系统中有 两个输入量 给定输入R(s) 扰动输入N(s)误差输出量误差闭环传函ER(s)EN(s)ER(s)/R(s)EN(s)/N(s)第17页/共60页3、误差闭环传递函数：误差输出拉氏变换E(s)与输入