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自动控制原理课后习题会计学第1页/共31页课后练习二（稳态误差）简答题1、控制系统的稳态误差包括哪几种？2、系统的稳态误差与哪些因素有关？3、对于典型结构控制系统，简述系统型别和开环增益与essr的关系。4、简述给定前馈和扰动前馈在消除和减小系统稳态误差的作用。5、加入前馈作用对系统的稳定性有无影响？为什么？计算题1、系统如图所示。试求:1）当给定输入和扰动输入均为单位阶跃时系统的稳态误差；2）若要减小稳态误差，则应如何调整K1,K2？3）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？2、系统方框图如图所示，试求当系统总误差 时K的取值范围。 参考答案：所有参数大于零，系统稳定。1） 2）增大K1可以同时减小两种误差；3）在扰动点之前增加积分环节可以同时消除两种误差。参考答案：5=k30第2页/共31页课后练习三（动态指标）简答题1、已知二阶系统的两个特征根为s平面左半部的共轭复根，试述特征根的实部、虚部、实部与虚部的比值分别决定了系统什么动态指标？2、在s平面绘出等调节时间线、等超调线和等峰值时间线。3、高阶系统在什么条件下可以采用主导极点估算动态指标？4、简述特征根在s平面的位置与对应瞬态响应分量形式的关系。计算题 1、控制系统结构如下图所示。1）试确定系统无阻尼自然振荡频率，阻尼比和最大超调量；(参考答案：12； 0.42； 23.38%。）2）若串联比例微分校正装置 ，使系统成为临界阻尼系统，试确定 的值。 (参考答案：0.097) 2、系统方框图如下图所示，若系统单位阶跃响应的超调量为在单位斜坡输入时，有essr=0.25。试求：1）ξ，ωn，K，T的值；（参考答案：0.5；2；4；0.25）2）单位阶跃响应下的调节时间和峰值时间。 （参考答案：3或4秒；1.81秒。）第3页/共31页单元练习一、系统方框图如下所示1)判断系统的稳定性；2)当两个前馈信号断开时,求给定和扰动均为单位阶跃时系统的稳态总误差；3)恢复前馈信号，再求系统的稳态总误差；4)简述两个前馈信号各自的作用；5)问前馈信号的取舍对系统的稳定性有无影响？（参考答案：1）稳定；2）essr=1/3,essn=-1/3,ess=0;3) essr=0,essn=0,ess=0; 4)略；5）略。二、单位负反馈系统开环传递函数如下，用Routh判据判系统稳定的K值；确定K为何值系统发生持续的等幅振荡，求振荡角频率。 （参考答案：k14/3; k=14/3,w=11.83)三、已知单位负反馈系统闭环传递函数为如下（a，b为正数），K取何值时系统对单位斜坡输入时无差。 参考答案：k=a第4页/共31页课后练习一一、简答题：1、根轨迹方程与特征方程的区别是什么？2、怎样检验复平面上的点是否在根轨迹上？3、怎样确定根轨迹上确定点的K值？4、根轨迹箭头所指的方向是K增加还是减小的方向？二、根据开环零极点分布，绘制根轨迹草图。1、两个极点、一个零点在实轴上的不同分布位置；2、两个极点、两个零点在实轴上的不同分布位置；3、三个极点、一个零点在实轴上的不同分布位置。第5页/共31页课后练习二一、简答题：1、根轨迹与虚轴交点坐标及参数的计算方法有几种？简述计算依据及步骤。2、根轨迹与虚轴交点对应的K值在系统性能分析中的作用是什么？3、两个极点、两个或一个零点在复平面上有根轨迹时，复平面上根轨迹的形式如何？复平面上根轨迹的绘制规则又是什么？ 4、“根据开环零极点分布绘制闭环系统的根轨迹，研究的是闭环系统的性能。”这句话对否？二、根据开环零极点分布，绘制根轨迹草图。1、复平面上两个极点、实轴上一个零点；2、复平面上两个极点、实轴上两个零点；3、复平面上两个极点和两个零点；4、复平面上两个零点、实轴上两个极点。第6页/共31页单元练习1、单位负反馈系统的开环传递函数为：当a=2时，做kr：0—∞变化的根轨迹，确定系统无超调时的kr取值及系统临界稳定时的kr取值；当kr=2时，做a：0—∞变化的根轨迹，并确定系统阻尼系数为0.707时的a值。2、系统方框图如图所示。已知闭环极点为 ，求参数kV 、k的取值；若kV为上式确定的常数，以k为参数绘制一般根轨迹。3、系统方框图如图所示，已知两个开环极点为：绘制一般根轨迹。根据根轨迹确定使系统稳定的K值。4、单位负反馈系统的开环传递函数为： ，绘制根轨迹；为使 为根轨迹上的点，加入（s+a）环节，求此时对应的a，k值。参考答案： a=2+2√2参考答案：K=4,kr=0.5参考答案：15K20参考答案：a=k=1参考答案：